一种双模式感应的自解耦指尖三维力传感器及其制备方法技术

本发明专利技术公开了一种双模式感应的自解耦指尖三维力传感器及其制备方法，该传感器包括上表面固定有霍尔元件和FPC电路板，下表面固定有气压元件、电容元件和电阻元件的PCB电路板；信号源部件，包括触头、触头底座和永磁体；弹性层，用于包裹所述信号源部件；支撑部件，包括上支撑层和底部基座；所述上支撑层，用于承载所述信号源部件和所述弹性层，所述底部基座，用于承载所述PCB电路板，并与所述上支撑层配合；保护壳，用于包裹所述支撑部件；橡胶密封层，用于包裹信号源部件，使传感器内部气压保持相对独立并配合保护壳进行整体密封。本发明专利技术的传感器输出性能稳定、三维力信号解耦良好且尺寸较小。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人传感，特别是涉及一种双模式感应的自解耦指尖三维力传感器及其制备方法。

技术介绍

1、三维力传感器常常安装在机器人或其他系统的末端执行器上,用于实时检测末端与环境的接触力。这些力反馈信号可以用于闭环控制,精确控制末端执行器的施力和动作,实现更安全和灵活的人机交互或物料操作。当前，研究人员基于不同的物理原理和设计方案,开发了多种类型的三维力传感器。这些新型三维力传感器利用了各种先进的物理机制,为智能系统提供了更加精准和丰富的力反馈信息。

2、虽然三维力传感器在许多领域都有广泛应用，但也存在一些局限性和挑战，申请号为cn202323455363.8的中国专利公开了一种机器人指尖测力传感器，该传感器通过其方形穿孔的内部顶壁与内部底壁均贴有两个应变计对力进行测量，具有外观小巧、适应大部分机器人手部应用场合；但该装置受限于其核心传感元件，即应变片的固有频率，会影响传感器的动态测量能力。

3、此外，现有的传感器也面临三维力的解耦问题。当传感器受到不同方向作用力时，传感器的响应信号存在一定的耦合关系，需要借助复杂的信号处理算法或本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种双模式感应的自解耦指尖三维力传感器，其特征在于，所述传感器包括：

2.根据权利要求1所述的一种双模式感应的自解耦指尖三维力传感器，其特征在于，所述触头由40度硅胶制成，所述触头底座由环氧树脂制成。

3.根据权利要求1所述的一种双模式感应的自解耦指尖三维力传感器，其特征在于，所述永磁体采用轴向充磁的钕铁硼永磁体。

4.根据权利要求1所述的一种双模式感应的自解耦指尖三维力传感器，其特征在于，所述霍尔元件型号为SS49E，所述气压元件型号为MS5611-01BA03。

5.根据权利要求1所述的一种双模式感应的自解耦指尖三维力传感器，其特征...

【技术特征摘要】

1.一种双模式感应的自解耦指尖三维力传感器，其特征在于，所述传感器包括：

2.根据权利要求1所述的一种双模式感应的自解耦指尖三维力传感器，其特征在于，所述触头由40度硅胶制成，所述触头底座由环氧树脂制成。

3.根据权利要求1所述的一种双模式感应的自解耦指尖三维力传感器，其特征在于，所述永磁体采用轴向充磁的钕铁硼永磁体。

4.根据权利要求1所述的一种双模式感应的自解耦指尖三维力传感器，其特征在于，所述霍尔元件型号为ss49e，所述气压元件型号为ms5611-01ba03。

5.根据权利要求1所述的一种双模式感应的自...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宇杰，孟海良，仇世明，蔡世波，鲍官军，姚春燕，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：