【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人艇控制，特别是涉及一种用于提高无人艇动力系统鲁棒性的控制装置及方法。
技术介绍
1、无人装备将替代常规武器装备作为未来战争的主体，是当前武器装备发展的必然趋势，其中无人水面艇(usv)更是重点发展领域。装备多种通信装置、导航设备、探扫设备以及各型武器装备的无人艇是联合多平台作战系统(c4isr)的重要组成部分。目前现役的遥控扫雷艇，由于通信距离的影响，对中远海护卫与作战保障的力量严重不足。因此，无人艇自主控制技术的研究已经刻不容缓，主要包括航迹跟踪、自主避障以及目标侦察和识别等。
2、传统的无人艇多为单机单泵模式，其在一定程度上具有结构简单且经济性好的优点。然而在执行特种作业任务中，由于周围环境复杂且易受爆炸冲击，传统的无人艇一旦动力系统的任何一个环节出现问题，都有可能导致其失去动力，从而无法顺利完成特种作业任务，甚至有被截获的风险。
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种用于提高无人艇动力系统鲁棒性的控制装置及方法，解决了...
【技术保护点】
1.一种用于提高无人艇动力系统鲁棒性的控制装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于提高无人艇动力系统鲁棒性的控制装置，其特征在于，所述左主机动力系统、右主机动力系统分别包括：
3.根据权利要求1所述的一种用于提高无人艇动力系统鲁棒性的控制装置，其特征在于：所述左主机动力系统、右主机动力系统在所述无人艇上呈左右分布，且在结构以及控制链路上完全独立。
4.根据权利要求2所述的一种用于提高无人艇动力系统鲁棒性的控制装置，其特征在于：所述传感器组件包括北斗、惯导、多普勒测速仪、温湿度传感器及主机配套传感器。
5...
【技术特征摘要】
1.一种用于提高无人艇动力系统鲁棒性的控制装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于提高无人艇动力系统鲁棒性的控制装置，其特征在于，所述左主机动力系统、右主机动力系统分别包括：
3.根据权利要求1所述的一种用于提高无人艇动力系统鲁棒性的控制装置，其特征在于：所述左主机动力系统、右主机动力系统在所述无人艇上呈左右分布，且在结构以及控制链路上完全独立。
4.根据权利要求2所述的一种用于提高无人艇动力系统鲁棒性的控制装置，其特征在于：所述传感器组件包括北斗、惯导、多普勒测速仪、温湿度传感器及主机配套传感器。
5.一种用于提高无人艇动力系统鲁棒性的控制方法，其特征在于，包括权利要求1～4任意一项所述的用于提高无人艇动力系统鲁棒性的控制装置，所述控制方法包括：
6.根据权利要求5所述的一种用于提高无人艇动力系统鲁棒性的控制方法，其特征在于，步骤s4中的通过pid控制算法对无人艇的航迹进行跟踪控制包括：在大地坐标系下，航迹点pi(i＝0,1,2,3...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯栋梁，邵兴，杨鑫，史晓骞，孙创，
申请(专利权)人：宜昌测试技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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