【技术实现步骤摘要】
本公开涉及移动载具，特别涉及磁吸附运动装置及其控制方法。
技术介绍
1、目前，对于一些高度较高的设备进行检测时，采用机器人进行巡检，从而避免了通过专业人员爬到高处检修，并且机器人通过搭载的移动装置能够在设备表面移动，更加便利。对于一些大坡度或竖直的设备，例如风力发电的塔筒，可通过远程遥控或自主巡检实现对设备的监测和保养。在风电巡检机器人中，塔筒运动装置是非常重要的一个组件，承担着将机器人移动到塔筒不同位置的任务，实现全面的巡检。
2、目前，对于一些大坡度或竖直的设备的巡检机器人的大多采用磁力轮与传统四轮独立驱动系统相结合的方式，在金属表面移动。然而，这种方式使得机器人在安装和拆除时需要克服磁力轮产生的较大磁吸力，导致便利性不足。在移动过程中由于磁力轮与金属表面产生较大的磁力，导致移动困难。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开的示例性实施例的提供一种磁吸附运动装置及其控制方法。
2、本公开第一方面的示例性实施例提供了一种磁吸附运动装置，包括：底盘框架；车轮组件，包括多个第一车轮，位于所述底盘框架下方，用于带动所述磁吸附运动装置在金属表面移动；第一磁吸件，与所述底盘框架连接，具有磁性并能够与所述金属表面产生磁力；多个底盘升降装置，每个所述底盘升降装置与所述底盘框架及对应的第一车轮连接，用于调节所述底盘框架与所述金属表面之间的距离；第二磁吸件，具有磁性并能够与所述金属表面产生磁力；磁吸升降装置，与所述底盘框架及所述第二磁吸件连接，用于调节所述第二
3、在一些实施例中，每个所述底盘升降装置包括：一个或多个第一液压缸，每个所述第一液压缸的第一端与所述底盘框架连接，第二端直接或间接与所述第一车轮连接，用于带动所述底盘框架靠近或远离所述金属表面。
4、在一些实施例中，每个所述第一液压缸的第一端与所述底盘框架的连接方式是铰接；所述底盘升降装置还包括：一个或多个杠杆，每个所述杠杆的中部与所述底盘框架铰接，所述杠杆的上端部位于所述底盘框架上方并与所述第一液压缸的第二端铰接，所述杠杆的下端部位于所述底盘框架下方并与所述第一车轮铰接；所述杠杆的上端部能够在所述第一液压缸的驱动下靠近或远离所述底盘框架，以使与所述杠杆的下端部铰接的第一车轮靠近或远离所述底盘框架。
5、在一些实施例中，所述磁吸升降装置包括：一个或多个第二液压缸，每个所述第二液压缸的第一端与所述底盘框架连接，所述第二液压缸的第二端直接或间接与所述第二磁吸件连接，用于带动所述第二磁吸件靠近或远离所述金属表面。
6、在一些实施例中，所述磁吸升降装置还包括：第一滑块，与所述第二液压缸的第二端连接，并能够沿所述底盘框架滑动；第二滑块，设置于所述第二磁吸件的上侧，能够沿所述第二磁吸件的上侧滑动；第一交叉杆，所述第一交叉杆的上端部与所述底盘框架铰接，所述第一交叉杆的下端部与所述第二滑块铰接；以及第二交叉杆，所述第二交叉杆的上端部与所述滑块铰接，所述第二交叉杆的下端部与所述第二磁吸件铰接，且所述第二交叉杆的中部与所述第一交叉杆的中部铰接；所述第一滑块能够在所述第二液压缸的驱动下带动所述第二交叉杆的上端部靠近或远离所述第一交叉杆的上端部，以使所述第二磁吸件靠近或远离所述金属表面。
7、在一些实施例中，所述磁吸附运动装置还包括以下的一个或多个装置：磁力确认装置，用于确认与所述金属表面之间的磁力；图像获取装置，用于获取所述金属表面的图像；以及距离传感装置，用于检测所述底盘框架与所述金属表面之间的距离。
8、在一些实施例中，所述多个第一车轮包括四个第一车轮，每个所述第一车轮的轴向平行，每个所述第一车轮是全向轮。
9、在一些实施例中，所述车轮组件还包括：一个或两个第二车轮，所述第二车轮的轴向与所述第一车轮的轴向垂直，每个所述第二车轮是全向轮。
10、在一些实施例中，所述车轮组件还包括六个驱动电机，每个所述驱动电机用于独立驱动一个所述第一车轮或一个所述第二车轮。
11、第二方面，根据另一些示例性实施例，本公开提供了一种用于第一方面所述的磁吸附运动装置的控制方法，包括：响应于将所述磁吸附运动装置安装于金属表面的指令，通过磁吸升降装置将底盘框架靠近所述金属表面以增大第一磁吸件与所述金属表面之间的磁力；在所述磁吸附运动装置在所述金属表面移动的过程中，至少通过所述第一磁吸件将所述磁吸附运动装置吸附于所述金属表面；响应于将所述磁吸附运动装置从所述金属表面拆卸的指令，通过底盘升降装置将所述底盘框架远离所述金属表面以减小所述第一磁吸件与所述金属表面之间的磁力。
12、在一些实施例中，所述在所述磁吸附运动装置在所述金属表面移动的过程中，至少通过所述第一磁吸件将所述磁吸附运动装置吸附于所述金属表面，包括：若所述磁力小于或等于第一阈值，则通过磁吸升降装置将所述第二磁吸件靠近所述金属表面；若所述磁力大于或等于第二阈值，则通过所述磁吸升降装置将所述第二磁吸件远离所述金属表面，其中所述第二阈值大于所述第一阈值。
13、在一些实施例中，所述在所述磁吸附运动装置在所述金属表面移动的过程中，至少通过所述第一磁吸件将所述磁吸附运动装置吸附于所述金属表面，还包括：若所述磁力大于或等于第三阈值，则通过底盘升降装置抬升所述底盘框架以减小所述第一磁吸件与所述金属表面之间的磁力，其中所述第三阈值大于所述第二阈值。
14、在一些实施例中，所述控制方法还包括：基于所述金属表面的图像，判断所述磁吸附运动装置是否达到目标位置；响应于所述磁吸附运动装置到达所述目标位置，生成所述将所述磁吸附运动装置安装于金属表面的指令。
15、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：磁吸附运动装置通过两组可升降的磁吸件，能够方便的控制和调节与金属表面之间的磁力大小，从而能够方便的安装和拆除，并且能够在巡检移动过程中保持可靠的磁吸附力，避免磁吸附运动装置脱落，也能够保证磁吸附运动装置产生的磁吸附力合适，方便磁吸附运动装置在金属表面的行进。
16、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种磁吸附运动装置，包括：
2.根据权利要求1所述的磁吸附运动装置，其中，每个所述底盘升降装置包括：
3.根据权利要求2所述的磁吸附运动装置，其中，
4.根据权利要求1所述的磁吸附运动装置，其中，所述磁吸升降装置包括：
5.根据权利要求4所述的磁吸附运动装置，其中，所述磁吸升降装置还包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的磁吸附运动装置，其中，所述磁吸附运动装置还包括以下的一个或多个装置：
7.根据权利要求1所述的磁吸附运动装置，其中，所述多个第一车轮包括四个第一车轮，每个所述第一车轮的轴向平行，每个所述第一车轮是全向轮。
8.根据权利要求7所述的磁吸附运动装置，其中，所述车轮组件还包括：一个或两个第二车轮，所述第二车轮的轴向与所述第一车轮的轴向垂直，每个所述第二车轮是全向轮。
9.根据权利要求8所述的磁吸附运动装置，其中，所述车轮组件还包括六个驱动电机，每个所述驱动电机用于独立驱动一个所述第一车轮或一个所述第二车轮。
10.一种如权利要求1-9任一项所述的磁吸附运动
11.根据权利要求10所述的控制方法，其中，
12.根据权利要求11所述的控制方法，其中，所述在所述磁吸附运动装置在所述金属表面移动的过程中，至少通过所述第一磁吸件将所述磁吸附运动装置吸附于所述金属表面，还包括：
13.根据权利要求10所述的控制方法，其中，
...【技术特征摘要】
1.一种磁吸附运动装置，包括：
2.根据权利要求1所述的磁吸附运动装置，其中，每个所述底盘升降装置包括：
3.根据权利要求2所述的磁吸附运动装置，其中，
4.根据权利要求1所述的磁吸附运动装置，其中，所述磁吸升降装置包括：
5.根据权利要求4所述的磁吸附运动装置，其中，所述磁吸升降装置还包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的磁吸附运动装置，其中，所述磁吸附运动装置还包括以下的一个或多个装置：
7.根据权利要求1所述的磁吸附运动装置，其中，所述多个第一车轮包括四个第一车轮，每个所述第一车轮的轴向平行，每个所述第一车轮是全向轮。
8.根据权利要求7所述的磁吸附运动装置，其中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐卫，杨延新，何倩倩，胡猛进，樊钊，刘程超，文忠，阮秋生，高瑜，
申请(专利权)人：国核电站运行服务技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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