【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于农业智能装备领域，涉及一种玉米联合收割机自动对行方法及系统，主要用于玉米联合收割机的自动对行控制。
技术介绍
0、技术背景
1、随着现代化精准农业和智慧农业的发展，农业机械化水平显著提升。联合收割机作为这一进程中的关键设备，已经普遍应用于玉米地的收割作业。自动对行功能是玉米收割的关键技术之一，它直接影响到收割作业的效率和质量。传统的人工驾驶方式要求操作者持续监控收割机的割台与玉米植株间的相对位置，加大了驾驶人员的劳动强度。
2、联合收割机沿玉米作物行进行收割时，玉米作物行存在错行、漏割现象，且对非直线行生长模式的玉米植株收获质量差，对机械自动化收获构成挑战。玉米行位置检测方法主要分为非接触式检测和接触式检测两种。受工作环境和成本效益等因素影响，市面上的玉米联合收割机大多采用接触式检测，即通过安装有机械式传感器的装置进行检测，采用模糊pid方式进行控制，但由于模糊控制的规则库不完善或规则库设计不完善等原因会导致控制效果不理想，致使对行精度较差。因此，如何通过改进控制算法优化玉米联合收割机的对行功能，以...
【技术保护点】
1.一种玉米联合收割机自动对行方法，所述玉米联合收割机包括实时检测作物偏移的机械式自动对行检测装置，所述机械式自动对行检测装置包括位于玉米收割机前部两侧的左对行角度传感器装置和右对行角度传感器装置，所述左对行角度传感器装置包括左对行角度传感器，所述右对行角度传感器装置包括右对行角度传感器，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种玉米联合收割机自动对行方法，其特征在于，所述机械式自动对行检测装置还包括设置于玉米收割机前部两侧的左探测杆和右探测杆，所述左探测杆和右探测杆分别连接至所述左对行角度传感器和右对行角度传感器，所述左探测杆和右探测杆横向...
【技术特征摘要】
1.一种玉米联合收割机自动对行方法，所述玉米联合收割机包括实时检测作物偏移的机械式自动对行检测装置，所述机械式自动对行检测装置包括位于玉米收割机前部两侧的左对行角度传感器装置和右对行角度传感器装置，所述左对行角度传感器装置包括左对行角度传感器，所述右对行角度传感器装置包括右对行角度传感器，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种玉米联合收割机自动对行方法，其特征在于，所述机械式自动对行检测装置还包括设置于玉米收割机前部两侧的左探测杆和右探测杆，所述左探测杆和右探测杆分别连接至所述左对行角度传感器和右对行角度传感器，所述左探测杆和右探测杆横向间隔距离大于等于10cm。
3.根据权利要求2所述的一种玉米联合收割机自动对行方法，所述左探测杆和右探测杆具有直杆部分和曲杆部分，其特征在于，所述δ(n)的计算具体包括：
4.根据权利要求1所述的一种玉米联合收割机自动对行方法，所述玉米联合收割机的电动方向盘与后轮转角之间存在固定传动比，其特征在于，所述基于所述后轮期望转角δ(n)确定后轮转向指令具体包括：
5.一种玉米联合收割机自动对行系统，其特征在于：包括对行调控模块和后轮转角检测装置，所述对行调控模块用于根据检测的作物偏移信号确定控制玉米联合收割机的自动对...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄毅，蒋忠明，李杰，廖林卓，王恩瑄，任子誉，
申请(专利权)人：长沙理工大学，
类型：发明
国别省市：
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