【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂控制，尤其涉及一种基于负载估计的水下游动机械臂控制方法。
技术介绍
1、现有技术中，水下游动机械臂在执行作业任务时主要依靠推进器调节自身位姿，然而推进器的死区特性可能削弱其运动性能。推进器死区是指在某些输入范围内，推进器无法产生有效推力的情况，大大增加了水下游动机械臂运动控制的难度。因此研究水下游动机械臂的推进器死区补偿问题，是提升其在复杂海洋环境中操作性能的关键；水下游动机械臂在抓取负载后，其机械臂质量分布和惯性参数等动力学特性会发生变化，这可能会干扰水下游动机械臂的运动平衡，针对水下机器人在抓取负载后的抗扰控制问题，现有方案设计包括但不限于比例积分导数控制、模型预测控制及滑模控制等。
2、中国专利公开号：cn117140507a公开了一种复杂环境中水下游动机械臂的能耗最优路径规划算法，包括以下步骤：步骤s1，建立水下游动机械臂的前向运动学模型，所述模型选择北东地坐标系建立水下游动机械臂位姿的参考坐标系；步骤s2，对水下游动机械臂基座进行第一层路径规划，所述第一层路径规划在q-rrt*算法的基础上通过高...
【技术保护点】
1.一种基于负载估计的水下游动机械臂控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于负载估计的水下游动机械臂控制方法，其特征在于，所述步骤S2，包括：
3.根据权利要求2所述的基于负载估计的水下游动机械臂控制方法，其特征在于，所述建立机械臂的运动学模型，包括：
4.根据权利要求3所述的基于负载估计的水下游动机械臂控制方法，其特征在于，所述建立动力学模型，包括：
5.根据权利要求4所述的基于负载估计的水下游动机械臂控制方法，其特征在于，所述计算扩张状态观测器的补偿输出参数，包括：
6.根据权利要求5所...
【技术特征摘要】
1.一种基于负载估计的水下游动机械臂控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于负载估计的水下游动机械臂控制方法，其特征在于，所述步骤s2，包括：
3.根据权利要求2所述的基于负载估计的水下游动机械臂控制方法，其特征在于，所述建立机械臂的运动学模型，包括：
4.根据权利要求3所述的基于负载估计的水下游动机械臂控制方法，其特征在于，所述建立动力学模型，包括：
5.根据权利要求4所述的基于负载估计的水下游动机械臂控制方法，其特征在于，所述计算扩张状态观测器的补偿输出参数，包括：
6.根据权利要求5所述...
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