一种行走机器人腿部机构制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种行走机器人腿部机构。本发明专利技术的行走机器人腿部机构为1自由度的平面机构，仅包含转动副这一种类型的运动副，结构简单，各构件的尺寸比例合理；只需要驱动所述曲柄以曲柄的一端为圆心做360°整周转动，即可实现预定的行走运动，控制简便；该机构包含两个复合铰链，便于机构的运动学分析，可减少腿部结构所占空间，结构紧凑，有利于降低机器人腿部机构的尺寸、重量和制造成本；三角形执行连杆构件的另一端点为执行点，与地面接触，作为整个机构的输出点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种行走机器人腿部机构。

技术介绍

1、行走机器人在教育、医疗、军事、工业和服务等领域具有巨大应用前景。行走机器人通常含有两个或两个以上的腿部结构。腿部结构的创新设计是研发新型行走机器人的关键。

2、中国专利cn202110881138.7所公开的一种轮足式机器人的腿部机构，包括两个大腿驱动机构、三根平行非共面设置的大腿杆、平行设置的髋关节和膝关节、与膝关节相连接的小腿、小腿远端的驱动轮。其中，大腿驱动机构用以驱动大腿杆朝互相垂直的方向旋转来调节位置，利用十字万向节将髋关节和膝关节通过大腿杆连接。小腿具有伸缩功能，用以调节机器人平台高度，远端的驱动轮采用麦克纳姆轮。中国专利cn202222774162.3所公开的一种足式机器人小腿结构，包括腿部杆、足部和弹性连接机构，腿部杆的第一端与足部的第一位置相连，弹性连接机构位于腿部杆的侧方，与腿部杆的第二端相连，且与足部的第二位置相连。弹性连接机构可以有效地吸收足部处产生的震动，提高机器人运动的稳定性，并减小震动对机器人造成的冲击。专利cn202110159845.5所公开本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种行走机器人腿部机构，其特征在于：包括第一三角形连杆构件(1)、第二三角形连杆构件(2)、第一连杆(3)、第二连杆(4)、第三连杆(5)、第四连杆(6)、三角形执行连杆构件(7)、曲柄(8)和驱动系统(9)；

2.如权利要求1所述的一种行走机器人腿部机构，其特征在于：所述驱动系统(9)为电机。

3.如权利要求1所述的一种行走机器人腿部机构，其特征在于：所述第一三角形连杆构件(1)固定在机器人机架上。

4.如权利要求1所述的一种行走机器人腿部机构，其特征在于：所述第一三角形连杆构件(1)为机器人机架的一部分。

5.如权利要求1所述的一种...

【技术特征摘要】

1.一种行走机器人腿部机构，其特征在于：包括第一三角形连杆构件(1)、第二三角形连杆构件(2)、第一连杆(3)、第二连杆(4)、第三连杆(5)、第四连杆(6)、三角形执行连杆构件(7)、曲柄(8)和驱动系统(9)；

2.如权利要求1所述的一种行走机器人腿部机构，其特征在于：所述驱动系统(9)为电机。

3.如权利要求1所述的一种行走机器人腿部机构，其特征在于：所述第一三角形连杆构件(1)固定在机器人机架上。

4.如权利要求1所述的一种行走机器人腿部机构，其特征在于：所述第一三角形连杆构件(1)为机器人机架的一部分。

5.如权利要求1所述的一种行走机器人腿部...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文剑，高寒宇，丁华锋，
申请(专利权)人：中国地质大学武汉，
类型：发明
国别省市：