【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及检测边缘作为铺设道路路面的参照。
技术介绍
1、道路路面(例如沥青层)通常使用道路摊铺机进行铺设。为了提供道路路面(特别是其侧边缘)的所需走向要使用参照，道路摊铺机(特别是其熨平板)可沿着该参照被引导。这些参照包括线条或边缘。用作参照的边缘示例是路缘边缘、先前铺设的路面层的边缘或因拆除要更换的路面层而产生的铣刨边缘。分别引导道路摊铺机或熨平板或其延伸部分沿参考方向行驶仍然通常通过操作人员的手动控制来实现。需要进一步实现自动化。一个具有挑战性的目标是检测参照的走向。wo 2020 088782a1公开了一种用于建筑机械(特别是道路摊铺机)的传感器系统，其包括激光扫描仪。这是为了能够通过操纵道路摊铺机或延伸或收缩可延伸的熨平板部件来实现跟踪。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种改进的用于边缘检测的系统或方法。在各个从属权利要求中提供了有利的进一步发展。本专利技术公开了一种用于道路摊铺机的边缘检测系统。该边缘检测系统包括传感器单元，其被配置为向多个方向发射激光脉冲序列，使...
【技术保护点】
1.一种用于道路摊铺机(1)的边缘检测系统(10)，其中，所述边缘检测系统(10)包括传感器单元(11)，所述传感器单元(11)被配置为向多个方向(17)发射激光脉冲序列(16)，使得所述激光脉冲序列(16)在待扫描表面(19)的多个位置(18)处反射，其中，所述传感器单元(11)还被配置为检测所述激光脉冲序列(16)的反射，并且基于所述检测到的反射生成表示极坐标的极坐标信号，其中，所述极坐标包括距离和相关角度，
2.根据权利要求1所述的边缘检测系统，其中，所述边缘检测系统(10)被配置为基于所述笛卡尔坐标信号确定被平滑的函数(22)。
3.根...
【技术特征摘要】
1.一种用于道路摊铺机(1)的边缘检测系统(10)，其中，所述边缘检测系统(10)包括传感器单元(11)，所述传感器单元(11)被配置为向多个方向(17)发射激光脉冲序列(16)，使得所述激光脉冲序列(16)在待扫描表面(19)的多个位置(18)处反射，其中，所述传感器单元(11)还被配置为检测所述激光脉冲序列(16)的反射，并且基于所述检测到的反射生成表示极坐标的极坐标信号，其中，所述极坐标包括距离和相关角度，
2.根据权利要求1所述的边缘检测系统，其中，所述边缘检测系统(10)被配置为基于所述笛卡尔坐标信号确定被平滑的函数(22)。
3.根据权利要求2所述的边缘检测系统，其中，所述边缘检测系统(10)被配置为对被平滑的函数(22)进行微分并确定导数函数(23)。
4.根据权利要求3所述的边缘检测系统，其中，所述边缘检测系统(10)被配置为确定所述导数函数(23)的最小的最小值(24)和/或最大的最大值(25)。
5.根据权利要求4所述的边缘检测系统，其中，所述边缘检测系统(10)被配置为基于所述导数函数(23)在所述最小的最小值(24)和/或所述最大的最大值(25)处的自变量确定边缘距离值(26)，所述边缘距离值(26)表示在待扫描的表面(19)中的边缘(28)与所述传感器单元(11)之间的边缘距离(27)。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的边缘检测系统，其中，所述边缘检测系统(10)还包括第二传感器单元(14)，并且所述边缘检测系统(10)被配置为基于传感器单元(11)和第二传感器单元(14)的ip地址来区分所述传感器单元(11)和所述第二传感器单元(14)。
7.一种用于道路摊铺机(1)的熨平板(3)，包括根据权利要求1至6中任一项所述的边缘检测系统(10)。
8.根据权利要求7所述的熨平板，还包括至少一个延伸部分(13)，其中，所述延伸部分(13)的移动能基于所述边缘检测系统(10)的输出进行控制。
9.根据权利要求8所述的熨平板，其中，所述边缘检测系统(10)的输出是表示边缘距离值(26)的输出。
10.根据权利要求8所述的熨平板，其中，所述边缘检测系统(10)被配置为基于表示边缘距离值(26)的期望值的目标值来控制所述延伸部分(13)的移动。
11.根据权利要求10所述的熨平板，其中，所述边缘检测系统(10)被配置为在所述目标值...
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