一种搬运机器人车轮定位方法及搬运机器人技术

本发明专利技术涉及汽车搬运技术领域，具体涉及一种搬运机器人车轮定位方法及搬运机器人。该搬运机器人车轮定位方法，包括以下步骤：第一车体和第二车体移动至汽车底部；第一车体上的第一检测件获取第一车轮的起始位置X1和终止位置X2，将X1和X2传输至控制系统，控制系统计算得到第一车轮的中点位置X3以及车轮半径M；第二车体上的第二检测件移动至X3后，控制系统控制第二车体停止移动；第一检测件获取第二车轮的起始位置Y1，将Y1传输至控制系统，控制系统计算得到第二车轮的中点位置Y3，第一检测件移动至Y3后，控制系统控制第一车体停止移动；第一车体和第二车体的夹持件分别夹持第二车轮和第一车轮，随后第一车体和第二车体带动汽车移动至停车位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车搬运，具体涉及一种搬运机器人车轮定位方法及搬运机器人。

技术介绍

1、立体车库主要包括在一个立体空间内阵列布置的多个停车位，车辆入库后先停放在转移机构上，转移机构将车辆逐个转移到各停车位中，立体车库相比于传统车库的优势在于：立体车库无需设置供车辆行驶的爬坡道路，极大节省的占地空间；其次，由于车辆采用转移机构进行抬升，其抬升速度远远大于车辆自行爬坡的速度，因此立体车库的层数能够远远大于传统车库的层数。

2、立体车库内的车辆转运主要采用搬运机器人来完成，现有的搬运机器人存在对车轮定位不准确的问题，无法准确抬升、夹持车轮，在定位不准确时对车轮进行抬升、夹持时，容易损坏车轮。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术提供了一种搬运机器人车轮定位方法及搬运机器人，以解决对车轮定位不准确的问题。

2、第一方面，本专利技术提供了一种搬运机器人车轮定位方法，包括以下步骤：

3、需要搬运的汽车移动至指定位置后，第一车体和第二车体保持贴合状态移动至汽车底部；

4、第本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种搬运机器人车轮定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的搬运机器人车轮定位方法，其特征在于，还包括以下步骤，控制系统计算得到X3后，根据设定的减速距离F，计算得到第二车体(2)的减速位置X4，第二车体(2)上的第二检测件(4)移动至X4后，即开始减速，直至第二检测件(4)移动至X3后，第二车体(2)停止移动。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人车轮定位方法，其特征在于，还包括以下步骤，在第一检测件(3)获取X2并以正常速度行进一段距离后，控制系统控制第一车体(1)进行减速，使第一检测件(3)获取到Y1时，第一车体(1)为低速运行状态，当...

【技术特征摘要】

1.一种搬运机器人车轮定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的搬运机器人车轮定位方法，其特征在于，还包括以下步骤，控制系统计算得到x3后，根据设定的减速距离f，计算得到第二车体(2)的减速位置x4，第二车体(2)上的第二检测件(4)移动至x4后，即开始减速，直至第二检测件(4)移动至x3后，第二车体(2)停止移动。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人车轮定位方法，其特征在于，还包括以下步骤，在第一检测件(3)获取x2并以正常速度行进一段距离后，控制系统控制第一车体(1)进行减速，使第一检测件(3)获取到y1时，第一车体(1)为低速运行状态，当第一检测件(3)移动至y3后，第一车体(1)即停止移动。

4.根据权利要求1所述的搬运机器人车轮定位方法，其特征在于，还包括以下步骤，第二检测件(4)重新获取第一车轮(5)的起始位置x1，第二检测件(4)将获取的x1传输至控制系统，控制系统对x1和x1进行核算，确定位置误差值l，控制系统将误差值l与设定误差值进行对比，如果误差值l大于设定误差值，控制系统即报警并控制第一车体(1)和第二车体(2)停止动作，如果误差值l小于或等于设定误差值，控制系统即控制第二车体(2)带动第二检测件(4)移动至x3。

5.根据权利要求1所述的搬运机器人车轮定位方法，其特征在于，还包括以下步骤，第二车体(2)的第二检测件(4)重新获取第一车轮(5)的起始位置x1和终止位置x2，第二检测件(4)将获取的x1和x2传输至控制系统，控制系统对x1、x2与x1、x2进行核算，确定位置误差值l，控制系统将误差值l与设定误差值进行对比，如果误差值l大于设定误差值，控制系统即报警并控制第一车体(...

【专利技术属性】
技术研发人员：方青岭，马铭轩，吴艳争，王家洪，
申请(专利权)人：杭州大中泊奥科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：