【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车辅助驾驶领域，尤其涉及一种分布式线控转向车辆容错控制方法。
技术介绍
1、分布式线控转向系统拥有前后轴两套(前后轴式)或四个车轮共四套(四轮分布式)转向执行机构，相比于前轮线控转向，分布式线控转向系统摆脱了左右轮之间的机械连接约束，能够提供更大范围的侧向控制力，车轮转角不再受梯形机械结构的限制，转向更加灵活，提高了车辆的机动灵活性，在转向过程中表现出更精准、敏捷、稳定的转向性能，而且可以完成低速转向、原地转向、斜行、平移等特殊运动工况。
2、分布式线控转向系统有多个执行器，执行器数量增多，执行器故障的概率也在增加，而且分布式线控转向系统易受到恶劣环境的影响而导致其结构受到破坏。因此，迫切需要在分布式线控转向系统中引入容错控制，以减少执行机构故障对分布式线控转向操纵稳定性控制的影响。分布式线控转向车辆操纵稳定性控制目前有用到普通滑模控制、pid控制、模型预测控制、神经网络控制等控制方法。普通滑模控制虽然具有实现简单和强鲁棒性等优点，但具有抖振问题这一缺陷，不适合应用在分布式线控转向车辆稳定性控制中。pid控制...
【技术保护点】
1.一种分布式线控转向车辆容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的分布式线控转向车辆容错控制方法，其特征在于，所述建立分布式线控转向车辆动力学模型具体如下：
3.根据权利要求2所述的分布式线控转向车辆容错控制方法，其特征在于，各轮的轮胎滑动率计算为：
4.根据权利要求2所述的分布式线控转向车辆容错控制方法，其特征在于，四个车轮的侧偏角计算为：
5.根据权利要求1所述的分布式线控转向车辆容错控制方法，其特征在于，所述建立二自由度车辆参考模型具体如下：
6.根据权利要求1所述的分布式线控...
【技术特征摘要】
1.一种分布式线控转向车辆容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的分布式线控转向车辆容错控制方法，其特征在于，所述建立分布式线控转向车辆动力学模型具体如下：
3.根据权利要求2所述的分布式线控转向车辆容错控制方法，其特征在于，各轮的轮胎滑动率计算为：
4.根据权利要求2所述的分布式线控转向车辆容错控制方法，其特征在于，四个车轮的侧偏角计算为：
5.根据权利要求1所述的分布式线控转向车辆容错控制方法，其特征在于，所述建立二自由度车辆参考模型具体如下：
6.根据权利要求1所述的分布式线控转向车辆容错控制方...
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