【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车辅助驾驶领域，尤其涉及一种分布式线控转向车辆稳定性控制方法。
技术介绍
1、分布式线控转向系统拥有前后轴两套(前后轴式)或四个车轮共四套(四轮分布式)转向执行机构，相比于前轮线控转向，分布式线控转向系统摆脱了左右轮之间的机械连接约束，能够提供更大范围的侧向控制力，在转向过程中表现出更精准、敏捷、稳定的转向性能，而且可以完成低速转向、原地转向、斜行、平移等特殊运动工况。四轮独立转向操纵稳定性控制是高度非线性和复杂的过程，而且四轮独立转向系统易受到建模不确定性、外部干扰(路面状况和侧向风等)、测量噪声和参数变化等不确定性因素的影响。因此，迫切需要在四轮独立转向系统中引入鲁棒控制，以减少不确定性对四轮独立转向操纵稳定性控制的影响。分布式线控转向车辆稳定性控制目前有用到滑膜控制、pid控制、模型预测控制、神经网络控制等控制方法。滑膜控制虽然具有实现简单和强鲁棒性等优点，但具有抖振问题这一缺陷，不适合应用在分布式线控转向车辆稳定性控制中。pid控制虽然具有设计简单、结构灵活的特点，但多用于单输入单输出系统中。模型预测控制对车辆模...
【技术保护点】
1.一种分布式线控转向车辆稳定性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种分布式线控转向车辆稳定性控制方法，其特征在于，所述建立分布式线控转向车辆动力学模型具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种分布式线控转向车辆稳定性控制方法，其特征在于，各轮的轮胎滑移率计算具体为：
4.根据权利要求1所述的一种分布式线控转向车辆稳定性控制方法，其特征在于，所述建立二自由度车辆参考模型具体为：
5.根据权利要求1所述的一种分布式线控转向车辆稳定性控制方法，其特征在于，所述建立分布线线控转向车辆四轮转角分配模型具
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【技术特征摘要】
1.一种分布式线控转向车辆稳定性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种分布式线控转向车辆稳定性控制方法，其特征在于，所述建立分布式线控转向车辆动力学模型具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种分布式线控转向车辆稳定性控制方法，其特征在于，各轮的轮胎滑移率计算具体为：
4.根据权利要求1所述的一种分布式线控转向车辆稳定性控制方法，其特征在于，所述建立二自由度车辆参考模型具体为：
5.根据权利要求1所述的一种分布式线控转向车辆稳定性控制方法，其特征在于，所述建立分布线线控转向车辆四轮转角分配模型具体为：
6.根据权利要求1所述的分布式线控...
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