立体视觉与微波热图成像测点匹配选取的方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种立体视觉与微波热图成像测点匹配选取的方法及系统，包括步骤S1：采集视场内的信息，确定参考目标；步骤S2：构建坐标系，并建立相机坐标系到微波收发器天线坐标系的映射关系；步骤S3：进行目标或测点的匹配与选取。本发明专利技术克服了现有技术微波距离‑角度热图测点选取不直观、对先验知识的依赖程度高以及难以和结构特征点准确匹配等难题，利用立体视觉对视场内的目标或测点进行三维空间定位，实现了从视觉像素坐标进行测点选取并准确映射到对应的微波距离‑角度热图测点的功能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及微波热图成像测点辨识、匹配与选取，具体地，涉及一种立体视觉与微波热图成像测点匹配选取的方法及系统。

技术介绍

1、微波感知技术以其穿透能力强、高精度、抗干扰能力和环境适应性强等优点，在军事、通信、雷达等领域发挥着重要作用。其能够在复杂环境下稳定工作，为精细测量、隐蔽感知提供了有效解决方案，成为现代科技领域不可或缺的一项关键技术。

2、微波收发器在感知目标时主要依赖于目标对电磁波的反射，基于微波进行微动感知的前提是进行准确的测点定位和选取。使用多发多收的线性调频连续波的微波收发器，可以通过差拍频率分辨不同距离维度的多个目标，并进一步通过同一目标到不同接收天线的时间差进行角度分辨，得到全场目标或测点的距离-角度联合定位。测点的辨识与识别依靠微波收发器的距离-角度热图成像，从热图中进行测点选取严重依赖测试者对被测目标或测点的具体空间分布信息等先验知识，当测试场景较为复杂、测点排布不规则且数量庞大或测试距离较远时，测点选取的效率和准确性低下，甚至失败，制约了包括基于微波感知的全场振动与形变位移测量在内的技术在工程实际的广泛应用。因此，迫切本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种立体视觉与微波热图成像测点匹配选取的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种立体视觉与微波热图成像测点匹配选取的方法，其特征在于，所述步骤S1包括固定微波收发器和立体相机，选定大于或等于三个在立体相机和微波收发器视场中均存在的非共线目标或测点，或放置标定参考物作为参考目标。

3.根据权利要求2所述的一种立体视觉与微波热图成像测点匹配选取的方法，其特征在于，所述标定参考物包括大于或等于三个非共线的能够被微波收发器和立体相机同时感知到的目标，经标定与匹配处理模块完成立体视觉成像和微波距离-角度热图中目标的匹配与联合标定，生成相机坐标系和微波收发器...

【技术特征摘要】

1.一种立体视觉与微波热图成像测点匹配选取的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种立体视觉与微波热图成像测点匹配选取的方法，其特征在于，所述步骤s1包括固定微波收发器和立体相机，选定大于或等于三个在立体相机和微波收发器视场中均存在的非共线目标或测点，或放置标定参考物作为参考目标。

3.根据权利要求2所述的一种立体视觉与微波热图成像测点匹配选取的方法，其特征在于，所述标定参考物包括大于或等于三个非共线的能够被微波收发器和立体相机同时感知到的目标，经标定与匹配处理模块完成立体视觉成像和微波距离-角度热图中目标的匹配与联合标定，生成相机坐标系和微波收发器天线坐标系间的坐标变换矩阵。

4.根据权利要求2所述的一种立体视觉与微波热图成像测点匹配选取的方法，其特征在于，所述微波收发器包括发射并接收电磁波信号，输出基带信号；所述立体相机包括双目相机、结构光相机和tof相机，且所述立体相机使用立体视觉形式，输出有关信息；所述有关信息包括目标的视差或深度在内的信息。

5.根据权利要求2所述的一种立体视觉与微波热图成像测点匹配选取的方法，其特征在于，所述步骤s2包括以下子步骤：

6.根据权利要求5所述的一种立体视觉与微波热图成像测点匹配选取的方法，其特征在于，所述步骤s3包括在像素坐标系下进行待测目标或测点的辨识和选取，并完成到微波距离-角度热图坐标的转换；在立体相机的其中一个rgb相机的像素平面选中某待测目标或测点(utgt,vtgt)，其中ut...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊玉勇，缑英杰，彭志科，孟光，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：