【技术实现步骤摘要】
本公开的实施例总体涉及智能驾驶领域，具体地涉及针对道路栅栏的探测方法、装置、设备、车辆和介质。
技术介绍
1、自适应巡航控制系统和自动紧急刹车系统作为汽车驾驶辅助系统的重要组成部分，二者的功能规范都定义了自车刹停避免碰撞、保护自车行驶安全的功能需求，即自车车道前方若出现车辆或者行人等静止目标，并且自车以及周围环境等都符合功能规范的要求，则自适应巡航控制系统和自动紧急刹车系统会控制自车减速刹停，以便与前方目标保持一段安全距离。
2、对于自适应巡航控制系统和自动紧急刹车系统，目前的主要挑战是如何正确处理来自车辆传感器探测的自车周围的道路信息，在避免道路周围的目标对毫米波雷达等传感器探测的干扰的同时，还要保证自适应巡航控制系统和自动紧急刹车系统对正确目标的触发概率。因此，如何处理来自车辆传感器探测的道路信息对驾驶辅助系统而言具有重要意义。
技术实现思路
1、本公开的实施例提出了一种针对道路栅栏的探测方法、装置、设备、车辆和介质。在本公开的实施例中，可以通过车载雷达对前方的道路栅栏进行...
【技术保护点】
1.一种针对道路栅栏的探测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个探测点中的每个探测点的位置基于所述车辆的自车坐标系而被确定，所述自车坐标系的纵轴对应于所述车辆的行驶方向，所述自车坐标系的横轴与所述纵轴垂直，并且确定所述第一探测点对应的静止对象为所述道路栅栏之外的对象包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述距离条件为所述横轴距离之和大于2.5米。
4.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述多个探测点中的第一探测点与第二探测点的连线相对于所述车辆的预测行驶轨迹的偏离程度包括：
5.根据权利要求4所述的...
【技术特征摘要】
1.一种针对道路栅栏的探测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个探测点中的每个探测点的位置基于所述车辆的自车坐标系而被确定，所述自车坐标系的纵轴对应于所述车辆的行驶方向，所述自车坐标系的横轴与所述纵轴垂直，并且确定所述第一探测点对应的静止对象为所述道路栅栏之外的对象包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述距离条件为所述横轴距离之和大于2.5米。
4.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述多个探测点中的第一探测点与第二探测点的连线相对于所述车辆的预测行驶轨迹的偏离程度包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中将所述连线与所述第一切线之间的角度确定为所述偏离程度包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其中所述偏离条件为所述连线与所述第一切线之间的角度大于30度。
7.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：余昊谦，戴雨航，顾臣风，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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