用于运行转动驱动器的电机的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于运行转动驱动器的电机(4)的方法，该转动驱动器具有传动机构(2)，该传动机构具有传动机构背隙，其中，根据调节参量的目标值(n_EMsoll)来调节电机(4)，其中，调节包括比例调节器，并且其中，根据推断出传动机构(2)的无力状态的参量来改变比例调节器的比例增益系数(K_P)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及一种用于运行转动驱动器的电机的方法以及用于执行该方法的一种计算单元和一种计算机程序。

技术介绍

1、在转动驱动器中的机械传动机构中可能会出现传动机构间隙或者传动机构背隙(getriebelose)，也就是说在传动机构中在驱动器与从动件之间可能会出现间隙。传动机构背隙例如能够描述为角度间隔，在该角度间隔中，驱动器能够扭转，却不会出现从动件的运动。传动机构背隙比如在传动机构的每个齿轮对处出现。在多级的传动机构的情况下，传动机构背隙-角度间隔乘以相应的传动比后加在一起。传动机构背隙例如能够在转向装置中作为转向间隙出现，在车辆驱动器中作为在推力与驱动力之间的间隙出现，在机床中例如在主轴处出现，或者出现在转动驱动器、如例如挖掘机或起重机的转动机构中。

技术实现思路

1、按照本专利技术提出了具有独立权利要求的特征的一种用于运行转动驱动器的电机的方法以及用于执行该方法的一种计算单元和一种计算机程序。有利的设计方案是从属权利要求以及下面说明书的主题。

2、本专利技术使用下述措施，在该措施中对转动驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.用于运行转动驱动器的电机(4)的方法，该转动驱动器具有传动机构(2)，该传动机构具有传动机构背隙，

2.根据权利要求1所述的方法，其中，推断出所述传动机构(2)的无力状态的参量是所述调节参量的调节偏差(Δn_EM)。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述比例增益系数(K_P)随着所述参量的幅值增大而增大。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述调节参量是所述电机的转速。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，向上限制所述比例增益系数(K_P)的梯度。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，向上限制所述比...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.用于运行转动驱动器的电机(4)的方法，该转动驱动器具有传动机构(2)，该传动机构具有传动机构背隙，

2.根据权利要求1所述的方法，其中，推断出所述传动机构(2)的无力状态的参量是所述调节参量的调节偏差(δn_em)。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述比例增益系数(k_p)随着所述参量的幅值增大而增大。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述调节参量是所述电机的转速。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，向上限制所述比例增益系数(k_p)的梯度。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，向上限制所述比例增益系数的梯度所用的界限依赖于比例增益系数、尤其随着比例增益系数增大而增大。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定操控所述电机的逆变器所用的转矩要求(m_anf、m_anflim)；其中，不对称地限制所述转矩要求的幅值的梯度；其中特别地，针对所述转矩要求的梯度的下界限的幅值大于针对所述转矩要求的梯度的上界限。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述调节包括积分调节器(50)；其中，根据所述调节参量的实际值(n_emist)的幅值来改变所述积分调节器的积分增益系数(k_i)；其中，所述积分增益系数(k_i)尤其随着所述调节参量的幅值增大而单调减小。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述积分调节器(50)具有最大值和最小值；其中，根据所述调节参量的实际值(n_em...

【专利技术属性】
技术研发人员：G·马勒布赖恩，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：