机器人测绘的统一表示的概率方法技术

技术编号:44680276 阅读:21 留言:0更新日期:2025-03-19 20:32
本公开提供了用于评估三维形状预测的可靠性的方法、装置和计算机可读介质。在实施例中,一种方法包括获得包括一个或多个图像的场景表示,基于从一个或多个图像中提取的几何信息来估计场景表示中的部分观察到的对象的语义信息,基于语义信息和几何信息来确定部分观察到的对象的分割的点云,创建与部分观察到的对象相对应的分割的点云的度量嵌入,预测部分观察到的对象的补全的形状点云,基于几何信息和语义信息之间的相关性,使用概率机器学习模型来生成补全的形状点云的每个点的置信度分数,以及基于补全的形状点云的每个点的置信度分数来控制机器人的运动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开总体上涉及机器人测绘(robotic mapping)和控制,并且更具体地,涉及用于评估三维(3d)形状预测的可靠性的方法、装置和计算机可读介质。


技术介绍

1、根据对执行更复杂的机器人任务的高需求,利用语义和几何信息两者对机器人的环境进行测绘(map)的能力的重要性可能已经显著地增加。也就是说,在没有对其周围环境的语义和/或几何理解的情况下,机器人可能无法执行任务,诸如,但不限于,自主驾驶、家庭助理、导航通过复杂环境(例如,仓库)等。例如,具有操纵能力的家庭助理机器人和/或执行拾取和放置操作的仓库机器人可能需要感知机器人周围的整个环境,以便无缝地工作,即使存在遮挡和/或视觉障碍。

2、当在这样的环境中仅可获得对象的部分和/或被阻挡的视图(view)时,可以使用形状补全(shape completion)来预测可部分观察到的对象的完整形状(complete shape)。利用对象的预测的补全的(completed)形状,机器人可以规划由于执行任务(例如,抓取、推动、拉动等)的运动。然而,为了可靠地执行这些任务,机器人可能需要根据对象的补全本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于控制机器人运动的方法,该方法包括:

2.根据权利要求1所述的方法,其中:

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法,其中:

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其中:

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法,其中:

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法,其中:

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法,还包括:

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法,其中,所述分割的点云的确定包括:

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法,其中,所述分割的点云的确定包括:

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【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种用于控制机器人运动的方法,该方法包括:

2.根据权利要求1所述的方法,其中:

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法,其中:

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其中:

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法,其中:

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法,其中:

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法,还包括:

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法,其中,所述分割的点云的确定包括:

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法,其中,所述分割的点云的确定包括:

10.根据权利要求1至9中...

【专利技术属性】
技术研发人员:J·洪S·加格I·V·伊斯勒
申请(专利权)人:三星电子株式会社
类型:发明
国别省市:

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