【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位导航，具体涉及一种基于泛在信号移动感知组网的回溯导航方法及装置。
技术介绍
1、未知环境中对实时定位服务的需求不断增长，同时随着智能手机和无人驾驶的广泛使用，导致人们对室内定位技术越来越感兴趣，这种技术可以实时估计用户和车辆的位置。
2、自动驾驶车辆由于装备了专业的定位设备，用户可以通过无人驾驶车辆实时感知环境获取当前位置信息。然而，当用户离开无人驾驶车辆或者是寻找无人驾驶车辆时，由于无人驾驶车辆和用户不在一起，因此无法获取用户的实时位置。
技术实现思路
1、针对现有的无人驾驶车辆与用户协同定位中人车分开后无法获取用户位置信息的技术问题，本专利技术提出了一种基于泛在信号移动感知组网的回溯导航定位方法。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案如下：
3、第一方面提供了一种基于泛在信号移动感知组网的回溯导航方法，包括：
4、根据自动驾驶车辆的位置信息和泛在信号数据，建立泛在信号定位网；
5、利用用户的移动...
【技术保护点】
1.一种基于泛在信号移动感知组网的回溯导航方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于泛在信号移动感知组网的回溯导航方法，其特征在于，自动驾驶车辆的位置信息包括自动驾驶车辆的当前航向值和位置，根据自动驾驶车辆的位置信息和泛在信号数据，建立泛在信号定位网，包括：
3.如权利要求2所述的基于泛在信号移动感知组网的回溯导航方法，其特征在于，根据自动驾驶车辆当前航向值、位置以及泛在信号接收信号强度测量值向量，建立泛在信号定位网，包括：
4.如权利要求1所述的基于泛在信号移动感知组网的回溯导航方法，其特征在于，利用用户的移动设备实时感...
【技术特征摘要】
1.一种基于泛在信号移动感知组网的回溯导航方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于泛在信号移动感知组网的回溯导航方法，其特征在于，自动驾驶车辆的位置信息包括自动驾驶车辆的当前航向值和位置，根据自动驾驶车辆的位置信息和泛在信号数据，建立泛在信号定位网，包括：
3.如权利要求2所述的基于泛在信号移动感知组网的回溯导航方法，其特征在于，根据自动驾驶车辆当前航向值、位置以及泛在信号接收信号强度测量值向量，建立泛在信号定位网，包括：
4.如权利要求1所述的基于泛在信号移动感知组网的回溯导航方法，其特征在于，利用用户的移动设备实时感知自动驾驶车辆测量泛在信号，基于建立的泛在信号定位网记录用户离开自动驾驶车辆的路线信息，包括：
5.如权利要求1所述的基于泛在信号移动感知组网的回溯导航方法，其特征在于，根据轨迹边之间的关系，对轨迹节点和轨迹边进行筛选，得到记录用户离开自动驾驶车辆的路线信息的位置序列，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：龚晓东，柳景斌，黄格格，雷杰涛，陈永森，
申请(专利权)人：武汉大学，
类型：发明
国别省市：
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