【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及一种机器人的路径处理方法、非易失性可读存储介质及机器人。
技术介绍
1、相关技术提供的机器人能够基于图搜索路径规划算法，结合代价地图进行路径规划，可得到最短路径。相关技术主要关注路径长度的缩短方面，规划出的路径在转角处并不会紧贴着障碍物的膨胀边缘，导致机器人不紧贴着障碍物的膨胀边缘进行行走，而容易出现与周边障碍物发生碰撞的情形，如此增加机器人的导航风险。另外，规划出的路径存在尖锐的折角，路径并不平滑，如此影响到机器人的导航流畅性。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的一个目的旨在提供一种机器人的路径处理方法、非易失性可读存储介质及机器人，解决相关技术的路径在安全性和平滑性上存在不足的技术问题。
2、在第一方面，本专利技术实施例提供一种机器人的路径处理方法，包括：
3、根据预设路径规划算法及预设的代价地图生成原始路径，其中，在所述代价地图的障碍物膨胀区域内，距离障碍物区域越远的位置的代价值越小，距离障碍物区域越近的位置的代价值越大；>
4、调整所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人的路径处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述原始路径，得到满足预设安全条件的安全路径包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定与所述中间路径点对应的最小代价位置包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述中间路径点采样多个候选路径点包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述原始路径配置有坐标系，确定以所述中点为中心的第一移动方向及第二移动方向包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目...
【技术特征摘要】
1.一种机器人的路径处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述原始路径，得到满足预设安全条件的安全路径包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定与所述中间路径点对应的最小代价位置包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述中间路径点采样多个候选路径点包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述原始路径配置有坐标系，确定以所述中点为中心的第一移动方向及第二移动方向包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路径点的代价值及所述中间路径点的代价值确定与所述中间路径点对应的最小代价位置包括：
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述安全路径包括首端...
【专利技术属性】
技术研发人员：李勇，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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