【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人系统安全控制，尤其涉及的是一种无人系统数据驱动安全控制方法、终端及存储介质。
技术介绍
1、无人系统以无人车、机器人、无人机、无人艇等为载体，融合了先进的人工智能、物联网和工业互联网等技术，已经在民用、工业等多个领域中展现出重要的应用价值。智能协同控制是人工智能技术的一个重要应用方向。无人系统的智能协同面临的问题包括：无人系统的模型复杂构建难，因此传统基于系统辨识的方法并不能得到精确的系统模型，导致由此设计的控制算法无法满足控制精确性的需求。
2、最近随着大数据和计算技术的发展，数据驱动的控制方法逐渐兴起，相应的数据驱动控制器在稳定性以及优化性等方面已经有了较好的结果。
3、但是在真实世界的运行过程中，除了稳定性和基本的最优性之外，往往对于系统的输入和状态都有一些限制，以保证系统运行的安全性。以无人车队为例，如果任意一辆无人车间的距离不能保证一定的下限，无人车间将会发生碰撞。这些限制表明将安全限制融入系统控制器设计是非常重要的。然而现有的数据驱动控制方法并未对系统的状态和输入进行限制。
<...【技术保护点】
1.一种无人系统数据驱动安全控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人系统数据驱动安全控制方法，其特征在于，所述控制输入序列为一系列持续激励的控制输入数据。
3.根据权利要求1所述的无人系统数据驱动安全控制方法，其特征在于，待镇定的所述无人控制装置的动态方程为：
4.根据权利要求3所述的无人系统数据驱动安全控制方法，其特征在于，所述不安全区域的计算方程为：
5.根据权利要求1所述的无人系统数据驱动安全控制方法，其特征在于，根据所述控制输入序列和所述状态数据构造半正定规划问题，包括：
6...
【技术特征摘要】
1.一种无人系统数据驱动安全控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人系统数据驱动安全控制方法，其特征在于，所述控制输入序列为一系列持续激励的控制输入数据。
3.根据权利要求1所述的无人系统数据驱动安全控制方法，其特征在于，待镇定的所述无人控制装置的动态方程为：
4.根据权利要求3所述的无人系统数据驱动安全控制方法，其特征在于，所述不安全区域的计算方程为：
5.根据权利要求1所述的无人系统数据驱动安全控制方法，其特征在于，根据所述控制输入序列和所述状态数据构造半正定规划问题，包括：
6.根据权利要求5所述的无人系统数据驱动安全控制方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王钢，刘文婕，孙健，李依霏，韦雨舟，王琳淇，张博譞，陈杰，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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