本发明专利技术揭示了一种搬运控制方法及物料搬运系统，其中物料搬运系统包括上位控制系统、TCS、轨道及沿轨道运行的搬运设备，轨道划分为多个独立且连续的轨道分区，每个轨道分区和每个搬运设备分别被配置仅由多个所述TCS中的一个进行管理，每个所述TCS被配置可以管理至少一个轨道分区。本发明专利技术使一个厂区的轨道划分为多个独立且连续的轨道分区，并且通过多个TCS来实现多个独立且连续的轨道分区的分别管理，每个TCS只需要管理少量的轨道分区，从而可以有效地降低对每个TCS的算力要求及减轻每个TCS运行时的负荷，有利于改善搬运指令执行的时效性，提高搬运效率，同时每个TCS的算力资源都能够被实时利用，能够有效地改善算力资源的利用率，避免算力资源的浪费。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化物料搬运领域，尤其是搬运控制方法及物料搬运系统。
技术介绍
1、在amhs(automated material handling system)系统中，一个大型fab厂（半导体制造工厂）需要铺设很长的轨道(甚至超过30km)才能满足生产需求，搬运设备（天车、有轨小车、agv等）的数量也超过上千台，因此，高效有序低延时地管理这些搬运设备对于fab厂的运行相当重要。
2、现有的控制系统中，为了提高冗余度，例如申请公布号为cn116165971a的专利文献所示，采用tcs主备模式(active-standby)是一种可用的方案，其中，主tcs负责所有搬运任务的执行控制，备用tcs只有在主tcs发生故障时才会接管控制。
3、然而，这种控制系统中，对于主tcs和备用tcs的算力要求很高，且运行时的负荷大，备用tcs的算力资源在主tcs正常运行时存在极大的浪费。
4、进一步，当备用tcs需要接管时，需要初始化资源和服务，该过程可能存在较长的延时，同时面临数据同步不及时或不完整的风险。
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【技术保护点】
1.搬运控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的搬运控制方法，其特征在于：各TCS间进行信息同步以使各TCS共享各搬运设备的实时信息。
3.根据权利要求1所述的搬运控制方法，其特征在于：所述目标TCS确定其管理的轨道分区内到所述起点位置的移动路径最短的空闲搬运设备作为所述符合要求的搬运设备。
4.根据权利要求1所述的搬运控制方法，其特征在于：在确定所述符合要求的空闲搬运设备时，先确定到所述起点位置的移动路径最短的空闲搬运设备，然后确定到所述起点位置的移动路径最短的空闲搬运设备所在的轨道分区的搬运设备数量和/或搬运设备负载率是否满足...
【技术特征摘要】
1.搬运控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的搬运控制方法，其特征在于：各tcs间进行信息同步以使各tcs共享各搬运设备的实时信息。
3.根据权利要求1所述的搬运控制方法，其特征在于：所述目标tcs确定其管理的轨道分区内到所述起点位置的移动路径最短的空闲搬运设备作为所述符合要求的搬运设备。
4.根据权利要求1所述的搬运控制方法，其特征在于：在确定所述符合要求的空闲搬运设备时，先确定到所述起点位置的移动路径最短的空闲搬运设备，然后确定到所述起点位置的移动路径最短的空闲搬运设备所在的轨道分区的搬运设备数量和/或搬运设备负载率是否满足要求，若是，则选择到所述起点位置的移动路径最短的空闲搬运设备作为所述空闲搬运设备，若否，则从其他搬运设备数量和/或搬运设备负载率满足要求的轨道分区中选择到所述起点位置的移动路径最短的空闲搬运设备执行所述搬运指令。
5.根据权利要求1所述的搬运控制方法，其特征在于：在确定一tcs需要进更新时，通过其他tcs先接管需要更新的所述tcs管理的轨道分区及搬运设备后，再进行所述需要更新的tcs的更新；
6.根据权利要求5所述的搬运控制方法，其特征在于：在选择其他tcs接管宕机或需要更新的所述tcs管理的轨道分区时，选择与宕机或需要更新的所述tcs管理的轨道分区相邻的轨道分区所属的tcs来接管。
7.根据权利要求1所述的搬运控制方法，其特征在于：执行搬运指令的所述空闲搬运设备完成搬运后，所述目标tcs控制执行搬运指...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭明，周永富，吴斌，王宏玉，吕杰，
申请(专利权)人：苏州新施诺半导体设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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