【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆工程，尤其涉及一种全工况路面坡度估算方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、随着车辆智能化的推进，路面坡度信息能够为车辆控制提供参考数据，优化发动机燃油消耗以及车辆行驶的舒服性，并且能够预防车辆行驶过程中发生侧翻。传统路面坡度检测方法利用单摆式角位移传感器或单一车辆动力学模型来测量坡度数据。但是，单摆式角位移传感器测量过程受汽车高频瞬态运动特性及行驶工况的影响，导致量测信噪比低，测量坡度值不准确。车辆动力学模型依赖准确的模型参数，高频噪声扰动和车辆加速阻力导致模型计算精确度低。
2、综上，相关技术中存在的技术问题有待得到改善。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种全工况路面坡度估算方法、装置及存储介质，有效地提高了精确度。
2、一方面，本专利技术实施例提供了一种全工况路面坡度估算方法，包括以下步骤：
3、获取车辆测量数据、车辆纵向运动学模型和车辆纵向动力学模型；
4、根据所述车辆纵向运动学模型，构建运动学系统状态方程和...
【技术保护点】
1.一种全工况路面坡度估算方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆纵向运动学模型，构建运动学系统状态方程和运动学系统观测方程，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆纵向动力学模型，构建动力学系统状态方程和动力学系统观测方程，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用箱型图法对所述车辆测量数据进行异常点检测处理，得到目标车辆数据，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆数据、所述运动学系统状态方程和...
【技术特征摘要】
1.一种全工况路面坡度估算方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆纵向运动学模型，构建运动学系统状态方程和运动学系统观测方程，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆纵向动力学模型，构建动力学系统状态方程和动力学系统观测方程，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用箱型图法对所述车辆测量数据进行异常点检测处理，得到目标车辆数据，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆数据、所述运动学系统状态方程和所述运动学系统观测方程，利用卡尔曼滤波法计算所述车辆纵向运动学模型下的第一路面坡度...
【专利技术属性】
技术研发人员：贺宜，何润添，尹建华，张大庆，吴钪，易涵之，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：
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