装卸机器人的工作方法技术

本发明专利技术提供了一种装卸机器人的工作方法，装卸机器人包括机械臂和设置在机械臂末端的商超托底混码夹具，包括：控制侧吸抬起机构对目标物体进行侧吸拉抬，同时控制托底机构滑出对目标物体的底侧面进行托起；控制移动下压机构向下滑动，以使移动下压机构对目标物体的上侧面进行下压；控制机械臂运动，以使目标物体移动至目标位置前；控制移动下压机构抬起，控制托底机构向远离目标位置的后侧方向滑动，并随着托底机构的向后滑动，控制商超托底混码夹具向靠近目标位置的方向运动以将目标物体推送至到目标位置上。本发明专利技术能够避免了而且因为产品的外包装比较柔软造成货物的损坏，而且避免了掉件。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工业机器人，具体地，涉及一种装卸机器人的工作方法。

技术介绍

1、工业机器人，是一种具备了传感器、物镜和电子光学系统的智能设备，可以快速进行货物分拣和搬运。

2、越来越多的视觉传感器、力传感器会使用到工业机器人上，工业机器人将会变得越来越智能化。随着传感与识别系统、人工智能等技术进步，机器人从被单向控制向自己存储、自己应用数据方向发展，逐渐信息化。

3、当通过工业机器人对货物进行分拣和搬运时，需要通过视觉传感器对货物进行图像采集，通对所述货物的图像进行识别确定货物的姿态，然后工业机器人通过装载的夹具或吸盘对该货物进行拣选或搬运。

4、当通过工业机器人对商超内的纸箱以及塑封膜类的饮料、啤酒以及矿泉水等货物进行拆卸时，通过顶吸和侧吸的方式不仅不易将货物吸起，而且因为外包装比较柔软容易造成货物的损坏，直接将拆码垛等拣选场景中的夹具应用到该种场景中时不仅常常产生掉件，而且易磨损和损坏。

技术实现思路

1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种商超托底混码夹具本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种装卸机器人的工作方法，其特征在于，所述装卸机器人包括机械臂和设置在所述机械臂末端的商超托底混码夹具，所述商超托底混码夹具包括侧吸抬起机构、移动下压机构、托底机构、横向安装板以及竖向安装板，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的装卸机器人的工作方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的装卸机器人的工作方法，其特征在于，所述侧吸抬起机构包括滑动气缸和吸盘本体；所述步骤S1包括如下步骤：

4.根据权利要求3所述的装卸机器人的工作方法，其特征在于，所述滑动气缸设置在所述竖向安装板的底端部；所述吸盘本体连接所述滑动气缸的滑动台上；

5.根...

【技术特征摘要】

1.一种装卸机器人的工作方法，其特征在于，所述装卸机器人包括机械臂和设置在所述机械臂末端的商超托底混码夹具，所述商超托底混码夹具包括侧吸抬起机构、移动下压机构、托底机构、横向安装板以及竖向安装板，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的装卸机器人的工作方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的装卸机器人的工作方法，其特征在于，所述侧吸抬起机构包括滑动气缸和吸盘本体；所述步骤s1包括如下步骤：

4.根据权利要求3所述的装卸机器人的工作方法，其特征在于，所述滑动气缸设置在所述竖向安装板的底端部；所述吸盘本体连接所述滑动气缸的滑动台上；

5.根据权利要求2所述的装卸机器人的工作方法，其特征在于，所述移动下压机构与所述侧吸抬起机构通过联动驱动机构同步控制，所述移动下压机构包括下压板、同步...

【专利技术属性】
技术研发人员：康早晨，魏明哲，周佳骥，许青，李珏堃，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：