【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于视觉检测，具体涉及一种基于单目视觉的螺纹孔空间定位和多孔对准方法。
技术介绍
1、在智能制造技术不断革新的背景下，航空航天领域逐渐采用工业机械臂来完成目标的抓取、销孔零件的装配和叶片零件的修复等工作。在实际应用场景中，工业机械臂往往依赖预设程序而缺乏对环境变化的适应性，影响其在复杂工业环境中的效率和精度。
2、为提升其智能装配的能力，集成视觉传感器技术至机械臂系统是关键，这将增强其对环境的感知和适应性，实现更高效、精准的自动化操作。国内外在视觉辅助机械臂装配技术方面的研究已经达到了相当成熟的水平，现有技术中成功将视觉系统整合到机械臂系统中，通过视觉系统对周围环境的精准感知，机械臂能够自动识别工件、精确定位并高效完成装配任务。
3、其中基于视觉的机械臂空间定位系统在执行定位的任务时，有合作式方案和非合作式方案。合作式方案通过合作靶标，视觉系统可以获取目标的准确位姿，并将其反馈给机械臂系统用于后续的任务。现有技术中提出一种具有远近视距引导的机械臂多工位对准技术，在完成系统标定的基础上，为机械臂多工位对准...
【技术保护点】
1.一种基于单目视觉的螺纹孔空间定位和多孔对准方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于单目视觉的螺纹孔空间定位和多孔对准方法，其特征在于：在S1中，构建基于单目视觉的空间定位系统的具体内容为：
3.根据权利要求1所述的基于单目视觉的螺纹孔空间定位和多孔对准方法，其特征在于：在S2中，对系统进行标定，建立相机坐标系与上盖通孔坐标系间的转换关系的具体内容为：
4.根据权利要求3所述的基于单目视觉的螺纹孔空间定位和多孔对准方法，其特征在于：相机标定的具体内容为：
5.根据权利要求1所述的基于单目视觉的螺纹...
【技术特征摘要】
1.一种基于单目视觉的螺纹孔空间定位和多孔对准方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于单目视觉的螺纹孔空间定位和多孔对准方法，其特征在于：在s1中，构建基于单目视觉的空间定位系统的具体内容为：
3.根据权利要求1所述的基于单目视觉的螺纹孔空间定位和多孔对准方法，其特征在于：在s2中，对系统进行标定，建立相机坐标系与上盖通孔坐标系间的转换关系的具体内容为：
4.根据权利要求3所述的基于单目视觉的螺纹孔空间定位和多孔对准方法，其特征在于：相机标定的具体内容为：
5.根据权利要求1所述的基于单目视觉的螺纹孔空间定位和多孔对准方法，其特征在于：在s3中，进行单螺纹孔图像采集和中心定位的具体内容为：
6.根据权利要求5所述的基于单目视觉的螺纹孔空间定位和多孔对准方法，其特征在于：在s32中，中心定位：基于邻接弧段组合的椭圆轮廓提取算法对螺纹孔图像进行处理，剔除螺纹孔附近的强干扰图像噪声，通过边缘鲁棒...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶南，王海亮，毛定群，张哲，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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