【技术实现步骤摘要】
本申请涉及位姿估计，特别是涉及一种标志物的建图方法、计算机设备及存储介质。
技术介绍
1、随着设备的智能化程度越来越高，设备可以实现定位、导航等功能，在交通、物流等多个领域得到广泛应用，提高了作业的效率。
2、目前，通常需要在场景中添加固定的标志物，设备可以采用即时定位与建图技术在环境中估计自身运动并且建立周围环境地图，在建立包含标志物的点云地图时，由于识别的标志物的位置的准确度不高，使得构建的点云地图的准确度较低。
技术实现思路
1、本申请主要解决的技术问题是提供一种标志物的建图方法、计算机设备及存储介质，能够提高位姿估计的准确度。
2、为了解决上述问题，本申请第一方面提供了一种标志物的建图方法，该方法包括：获取目标设备在目标区域采集的若干点云数据，目标区域中设有标志物；对若干点云数据进行分类，得到第一点云集合和第二点云集合，其中，第二点云集合包含对标志物采集的点云数据；利用第一点云集合进行位姿估计，得到目标设备的当前位姿；利用当前位姿，对第二点云集合的各点云数据...
【技术保护点】
1.一种标志物的建图方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标点云集合，确定所述标志物的坐标位置，以生成点云地图，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标聚类集合，确定所述标志物的坐标位置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标志物的类型包括第一类型；所述基于所述标志物的类型对应的位置获取策略，利用所述目标聚类集合，确定所述标志物的坐标位置，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标志物的类型包括第二类型；所述基于所述标志...
【技术特征摘要】
1.一种标志物的建图方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标点云集合，确定所述标志物的坐标位置，以生成点云地图，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标聚类集合，确定所述标志物的坐标位置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标志物的类型包括第一类型；所述基于所述标志物的类型对应的位置获取策略，利用所述目标聚类集合，确定所述标志物的坐标位置，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标志物的类型包括第二类型；所述基于所述标志物的类型对应的位置获取策略，利用所述目标聚类集合，确定所述标志...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋旭平，石鹏，季博文，林辉，卢维，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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