一种基于分段标定的MEMS三轴陀螺仪热漂移误差标定方法技术

本发明专利技术公开了一种基于分段标定的MEMS三轴陀螺仪热漂移误差标定方法，利用三轴加速度计和陀螺仪构成惯性系统，利用低成本转位机构使得惯性单元按设计的转动方案转动，采集温度升高过程中的三轴陀螺仪、加速度计数据；对升温过程的转动数据进行分段处理，对每个分段数据在提出的24维系统状态下进行标定，最终得到MEMS陀螺仪的零偏温漂曲线和非正交变换矩阵分量的温漂曲线。本发明专利技术提高了MEMS三轴陀螺仪应用精度，同时降低了标定的成本，有利于提高无人机、移动机器人等智能移动终端的定位精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于惯性传感器标定，具体涉及一种基于分段标定的mems三轴陀螺仪热漂移误差标定方法。

技术介绍

1、mems三轴陀螺仪作为微惯性单元的组成部分，是运动物体姿态估计的核心部分。因而，mems三轴陀螺仪的测量精度，对姿态估计和导航定位的精度有显著影响。影响mems三轴陀螺仪测量精度的误差包括标度因数误差、零偏、非正交误差，以及标度因数、零偏的热漂移误差(以温度度量，又称温漂误差)。传统方法利用温控速率转台可得到准确的mems三轴陀螺仪标度因数、零偏的温漂曲线，但成本高昂。为了降低标定成本，得到满足应用的mems三轴陀螺仪数据，目前手段是将mems三轴陀螺仪与加速度计构成惯性系统，然后采集恒温箱中近似恒温点的转动数据，然后应用系统级标定方法得到该恒温点处的参数，得到不同恒温点处的参数后，应用插值或拟合方法得到更小间隔温度处的陀螺仪参数。这些方法得到的恒温点处参数精度可靠，但是恒温点之间的参数精度则取决于恒温点间隔、参数温漂误差的波形。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种基于分段标定的mems三本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于分段标定的MEMS三轴陀螺仪热漂移误差标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于分段标定的MEMS三轴陀螺仪热漂移误差标定方法，其特征在于，所述采集由MEMS三轴陀螺仪和三轴加速度计构成的惯性单元在升温过程中的转动数据，包括：

3.根据权利要求2所述的一种基于分段标定的MEMS三轴陀螺仪热漂移误差标定方法，其特征在于，所述升温过程中，最低温度和最高温度的温度变化范围大于20℃。

4.根据权利要求2所述的一种基于分段标定的MEMS三轴陀螺仪热漂移误差标定方法，其特征在于，所述升温过程中，温度上升速度在每分钟0.5℃～3℃范...

【技术特征摘要】

1.一种基于分段标定的mems三轴陀螺仪热漂移误差标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于分段标定的mems三轴陀螺仪热漂移误差标定方法，其特征在于，所述采集由mems三轴陀螺仪和三轴加速度计构成的惯性单元在升温过程中的转动数据，包括：

3.根据权利要求2所述的一种基于分段标定的mems三轴陀螺仪热漂移误差标定方法，其特征在于，所述升温过程中，最低温度和最高温度的温度变化范围大于20℃。

4.根据权利要求2所述的一种基于分段标定的mems三轴陀螺仪热漂移误差标定方法，其特征在于，所述升温过程中，温度上升速度在每分钟0.5℃～3℃范围内。

5.根据权利要求2所述的一种基于分段标定的mems三轴陀螺仪热漂移误差标定方法，其特征在于，所述预先配置的惯性单元转动方案为：

6.根据权利要求1所述的一种基于分段标定的mems三轴陀螺仪热漂移误...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐同旭，叶华龙，张惠国，唐军，孙良魁，
申请(专利权)人：常熟理工学院，
类型：发明
国别省市：