【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及视觉引导，更具体地，涉及一种视觉装配系统的视觉标定方法、装置和介质。
技术介绍
1、工业机器人的一个主要特点是擅长执行重复性的精密劳动。但在实际应用中，往往需要机器人先通过传感器准确定位随机摆放的工件，然后才能执行后续的精密劳动。视觉传感器中的面阵相机因其具有技术成熟和价格便宜的特点被广泛用于机器人视觉引导技术。影响机器人视觉引导定位精度的关键是建立的相机像素坐标系到机器人世界坐标系的坐标变换公式的精确程度。建立坐标变换公式的过程也就是通常说的“手眼标定”。
2、在常规的视觉定位项目中，一般会让相机和运动机构做九点标定，建立关系。若有旋转轴的话，还会做一次旋转标定，计算特征点经旋转之后的新的坐标，从而计算得到实际的偏移量。
3、但是，如果产品坐标系和运动机构的坐标系之间存在夹角，则会产生较大的标定误差，影响加工效果。
技术实现思路
1、本公开实施例的一个目的是提供一种视觉装配系统的视觉标定方法、装置和介质。
2、根据本公开实施例的第一方面...
【技术保护点】
1.一种视觉装配系统的视觉标定方法，其特征在于，所述视觉装配系统包括相机、运动控制平台和夹取装置，所述运动控制平台至少包括带动所述夹取装置在第一方向上移动的第一移动机构、带动所述夹取装置在第二方向上移动的第二移动机构，所述第一方向和所述第二方向相互垂直，所述相机用于对所述夹取装置所夹取的标定物进行观测，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差角度对所述第一坐标进行补偿，得到所述标定点位的第二坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过如下公式确定所述第二坐标：
4.根据权利要求1所述...
【技术特征摘要】
1.一种视觉装配系统的视觉标定方法，其特征在于，所述视觉装配系统包括相机、运动控制平台和夹取装置，所述运动控制平台至少包括带动所述夹取装置在第一方向上移动的第一移动机构、带动所述夹取装置在第二方向上移动的第二移动机构，所述第一方向和所述第二方向相互垂直，所述相机用于对所述夹取装置所夹取的标定物进行观测，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差角度对所述第一坐标进行补偿，得到所述标定点位的第二坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过如下公式确定所述第二坐标：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二坐标，对所述平台坐标系中的坐标和所述相机的相机坐标系中的坐标之间的转换关系进行标定，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运动控制平台还包括带动所述夹取装置在第三方向上移动的第三移动机构、带动所述夹取装置绕第三方向旋转的旋转机...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙传路，王新福，郭连超，高顺，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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