点云数据的处理方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种点云数据的处理方法、装置、设备和介质，其中，该方法包括：对输入的点云数据进行点云流式分块处理，得到多个点云块；基于点云数据，确定多个激光发射点位置与多个点云位置之间的多个光线段；基于点云数据中扫描点的密度信息，对各点云块构建体素化网格，得到多个体素网格；基于各体素网格的层次包围盒树，确定多个光线段与多个体素网格中各体素网格之间的相交次数；基于多个光线段与各体素网格之间的相交次数，以及各体素网格内扫描点的数量，确定各体素网格是否属于动态物体的体素网格；输出不属于动态物体的体素网格。本公开实施例对数据处理终端的内存容量要求低，且可以输出不属于动态物体的体素网格。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及点云处理技术，尤其是一种点云数据的处理方法、装置、设备和介质。

技术介绍

1、激光slam(simultaneous localization and mapping，同时定位与建图)作为高效的三维点云数据获取方法广泛用于机器人、地理信息和测绘、测量等领域。

2、常见的激光slam设备包括手持式slam、背包式slam、车载slam或无人机slam等。然而，采集环境中普遍存在行人或车辆等动态物体，导致采集到环境的点云数据受到干扰。另一方面、随着激光传感器的快速进步，诸如32线、64线甚至128线激光雷达以及一些非重复式扫描激光雷达的出现、激光点云的数据量爆炸式增长。

3、由于激光slam设备采集的点云数据中可能存在动态物体的点云，且随着激光slam设备的线数增长，单位时间内采集到的点云数据中扫描点的数量大幅增长，因此在根据激光slam设备采集的点云数据生成静态环境的三维结构时，如何快速和鲁棒性的处理大规模的点云数据，面临着巨大的挑战。在相关去除点云数据中动态物体体素(voxel)的方法中，根据点云数据构建体素结构，然后进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对输入的点云数据进行点云流式分块处理，得到多个点云块，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据中扫描点的密度信息，对所述多个点云块中各点云块构建体素化网格，得到多个体素网格和所述多个体素网格中各体素网格内扫描点的数量，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述平均点云密度对所述多个稀疏网格进行网格划分，得到所述多个体素网格，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个体素网格的...

【技术特征摘要】

1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对输入的点云数据进行点云流式分块处理，得到多个点云块，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据中扫描点的密度信息，对所述多个点云块中各点云块构建体素化网格，得到多个体素网格和所述多个体素网格中各体素网格内扫描点的数量，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述平均点云密度对所述多个稀疏网格进行网格划分，得到所述多个体素网格，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个体素网格的位置和所述多个点云位置，确定所述各体素网格内扫描点的数量，包括：

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡洋，
申请(专利权)人：如你所视北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：