【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体涉及一种车辆控制方法、车辆编队行驶系统及存储介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，单车自动驾驶已经得到了广泛推广应用这也为自动驾驶编队行驶提供了实现的基础，车辆编队行驶能够有效提升运输效率。自动驾驶编队行驶指的是两辆或者两辆以上的车辆，基于智能传感器、无线通信和云平台等技术，通过数据共享和协同决策，以队列的形式在特定的场景下自动驾驶。
2、现有的车辆编队控制系统主要基于后车的循迹控制，即后车跟随前车的行驶轨迹和速度。然而，当领航车辆或任意前车发生紧急情况(如变道、转弯或事故)时，后车可能由于惯性或转弯特性不能采用相同的方式制动，可能会出现侧向打滑、牵引车甩尾或发生其他事故等问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种车辆控制方法、车辆编队行驶系统及存储介质，确保编队车辆在遇到紧急情况时能够根据自身姿态状态和环境情况，选择适当的行驶轨迹，避免危险情况发生，提高编队行驶的安全性和稳定性。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种应用于包括多个车辆的车辆编队，所述多个车辆依次排列行驶；所述方法包括：
3、监测车辆编队中第一车辆的行驶状态和环境情况，若发生紧急情况发送紧急情况信息给所述第一车辆后方的第二车辆；
4、所述第二车辆接收到所述紧急情况信息后，判断是否能够按照所述第一车辆的制动轨迹和制动方式进行安全制动；
5、若不能，则所述第二车辆启动自主行驶控制策略；
<...【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于包括多个车辆的车辆编队，所述多个车辆依次排列行驶；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述自主行驶控制策略包括根据自身的姿态状态和行驶环境，选择安全行驶轨迹和速度。
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述安全行驶轨迹包括绕行避障的行驶轨迹。
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，步骤所述第二车辆启动自主行驶控制策略后还包括如下步骤：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述其他车辆根据接收到的所述自主行驶控制策略，调整自身行驶轨迹和速度还包括：获取所述编队车辆中各车辆的安全行驶轨迹和速度，并协同调整编队车辆的行驶轨迹发送给各车辆。
6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述紧急情况包括：突发制动、行驶方向改变或通讯信号变化。
7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，判断不能跟随所述第一车辆的制动轨迹和制动方式进行安全制动，包括如下情形之一：所述第一车辆发生车祸、能源不足、车辆故
8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，判断是否能够按照所述第一车辆的制动轨迹和制动方式进行安全制动，具体包括：
9.一种车辆编队行驶系统，其特征在于，包括：相互通信的多个车辆，所述多个车辆依次排列行驶形成车辆编队；
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质为非易失性存储介质或非瞬态存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-8任一项所述的车辆控制方法步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于包括多个车辆的车辆编队，所述多个车辆依次排列行驶；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述自主行驶控制策略包括根据自身的姿态状态和行驶环境，选择安全行驶轨迹和速度。
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述安全行驶轨迹包括绕行避障的行驶轨迹。
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，步骤所述第二车辆启动自主行驶控制策略后还包括如下步骤：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述其他车辆根据接收到的所述自主行驶控制策略，调整自身行驶轨迹和速度还包括：获取所述编队车辆中各车辆的安全行驶轨迹和速度，并协同调整编队车辆的行驶轨迹发送给各车辆。
6.根据权利要求1所述的车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦文刚，殷承良，代堃鹏，
申请(专利权)人：上海智能网联汽车技术中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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