【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于拖拉机姿态检测，尤其涉及一种基于正向-正向回溯的拖拉机姿态检测方法。
技术介绍
1、田间复杂环境中土质结构、地形起伏等情况具有显著的差异性和不可预测性，造成田间作业机械行走姿态变化频繁，影响作业机具运动姿态测量，进而导致作业质量与作业效率不高。因此，实现农业机械智能化、精细化作业的关键之一是如何在复杂田间作业环境中实时精确检测拖拉机及农机具姿态。农业机械姿态的实时精确测量，是实现农业机械精准定位导航行走和宽幅机具精准调平控制的基础；同时也是农业机械运动学与动力学建模、开发农业车辆安全驾驶预警系统的关键参数之一。拖拉机及农机具姿态倾角测量多采用惯性传感器、卫星导航系统和图像处理等方法获取，也有部分学者研究基于多传感器融合技术进行姿态倾角监测。然而，拖拉机实际复杂作业环境下，单一的姿态求解方式无法适应拖拉机机动、农机具振动等因素影响，从而导致拖拉机姿态检测动态性能较差。
2、由于现有拖拉机姿态检测方法存在上述缺陷，使得拖拉机姿态检测方法在使用时无法真正意义上达到理想效果，现有方法不能满足用户的需求。因此，本文提出的...
【技术保护点】
1.一种基于正向-正向回溯的拖拉机姿态检测方法，其特征在于，该方法通过构建惯性系误差模型，利用正向-正向回溯对准思想，实现拖拉机实时姿态的快速精准求解，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于正向-正向回溯的拖拉机姿态检测方法，其特征在于，步骤S2的具体实现方式包括如下子步骤：
3.根据权利要求2所述的一种基于正向-正向回溯的拖拉机姿态检测方法，其特征在于，步骤S3的具体实现方式包括如下子步骤：
【技术特征摘要】
1.一种基于正向-正向回溯的拖拉机姿态检测方法，其特征在于，该方法通过构建惯性系误差模型，利用正向-正向回溯对准思想，实现拖拉机实时姿态的快速精准求解，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于正向...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱永云，崔冰波，魏新华，高原源，虞泽龙，朱云鹤，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。