【技术实现步骤摘要】
本申请涉及航空航天，尤其涉及一种具有冗余支链的解耦纯转动并联机构。
技术介绍
1、在航空航天制造领域，复合材料自动铺放并联机构作为可携带辊轮的装置，在复合材料铺放过程的辊压工艺中，可以替代繁重的人工劳动，也可以提高自动铺放的效率和质量，尤其是在大型航空航天构件的制造上优势更加明显。但是，适用于有姿态调整需求的场景的并联机构的相关研究较少，因此，亟需开发一种具有冗余支链的解耦纯转动并联机构。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供一种具有冗余支链的解耦纯转动并联机构，可实现绕x轴、y轴和z轴的解耦纯转动，从而提高铺放效率和制造质量。
2、为达到上述目的，本申请的实施例提供了一种具有冗余支链的解耦纯转动并联机构，包括动平台、静平台以及连接在动平台与静平台之间的支链系统；支链系统包括沿圆周方向等距布置的冗余支链和三条驱动支链；冗余支链和三条驱动支链的上端均与动平台铰接，下端在静平台上作圆周运动；驱动支链能够带动冗余支链运动并实现动平台的姿态调整；冗余支链能够增加并联机构的承载力和稳定性
3、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种具有冗余支链的解耦纯转动并联机构，其特征在于，包括动平台、静平台以及连接在动平台与静平台之间的支链系统；支链系统包括沿圆周方向等距布置的冗余支链和三条驱动支链；冗余支链和三条驱动支链的上端均与动平台铰接，下端在静平台上作圆周运动；驱动支链能够带动冗余支链运动并实现动平台的姿态调整；冗余支链能够增加并联机构的承载力和稳定性。
2.根据权利要求1所述的具有冗余支链的解耦纯转动并联机构，其特征在于，所述静平台包括基座和固连在基座上的齿盘和导向轨道；齿盘包括三段弧形齿形段，且位于中间的弧形齿形段与相邻的两段弧形齿形段之间的夹角均为90°；导向轨道为环形且位
【技术特征摘要】
1.一种具有冗余支链的解耦纯转动并联机构，其特征在于，包括动平台、静平台以及连接在动平台与静平台之间的支链系统；支链系统包括沿圆周方向等距布置的冗余支链和三条驱动支链；冗余支链和三条驱动支链的上端均与动平台铰接，下端在静平台上作圆周运动；驱动支链能够带动冗余支链运动并实现动平台的姿态调整；冗余支链能够增加并联机构的承载力和稳定性。
2.根据权利要求1所述的具有冗余支链的解耦纯转动并联机构，其特征在于，所述静平台包括基座和固连在基座上的齿盘和导向轨道；齿盘包括三段弧形齿形段，且位于中间的弧形齿形段与相邻的两段弧形齿形段之间的夹角均为90°；导向轨道为环形且位于齿盘的上方。
3.根据权利要求2所述的具有冗余支链的解耦纯转动并联机构，其特征在于，所述驱动支链包括驱动支链连杆、驱动支链滑块安装台、驱动支链滑块、电机、齿轮和驱动支链支撑组件；驱动支链滑块固连在驱动支链滑块安装台的底部；驱动支链连杆的上端通过第一动平台转轴与动平台铰接，下端通过驱动支链转轴与驱动支链滑块铰接；驱动支链滑块与导向轨道滑动连接；电机通过电机安装架连接在驱动支链滑块安装台的侧方；齿轮连接在电机的输出轴上；齿轮与齿盘相啮合；驱动支链支撑组件连接在齿轮的下端。
4.根据权利要求3所述的具有冗余支链的解耦纯转动并联机构，其特征在于，所述驱动支链支撑组件包括第一牛眼轮和第一牛眼轮转换法兰；第一牛眼轮通过第一牛眼轮转换法兰与齿轮连接；第一牛眼轮与基座接触。
5.根据权利要求3所述的具有冗余支链的解耦纯转动并联机构，其特征在于，所述齿轮通过齿轮安装法兰与电...
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