点云着色处理方法和激光扫描设备技术

本公开提供了一种点云着色处理方法和激光扫描设备，利用时钟同步的激光雷达和相机进行位姿获取和点云投影处理，能够避免相机与激光雷达之间由于时钟差异造成的位姿误差，可以提高点云着色的准确度和同一物体对应的点云着色的一致性，并且，利用提前标定的第一外参等参数进行相机的第二位姿计算和点云坐标转换，将点云投射至图像所在图像平面坐标系的相应位置并确定点的颜色值，可以在激光扫描设备内部完成点云着色处理，可以提高点云着色效率，从而提高点云生成和展示的实时性。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及三维重建技术、点云处理技术，尤其是一种点云着色处理方法和激光扫描设备。

技术介绍

1、目前，在激光即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，slam)扫描设备中，通常搭载有惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)和激光雷达，可以针对扫描场景实时生成slam位姿和点云。用户可以通过手机等终端设备连接激光扫描设备，在终端设备上实时查看激光扫描设备采集到的点云。为了达到更好的点云预览效果，激光扫描设备通常需要对点云进行着色，得到彩色点云供用户查看。

2、为了实现对点云着色的功能，激光扫描设备的机身上通常需要安装一个或多个彩色相机，根据彩色相机拍摄到的内容对点云进行着色。然而，由于相机和激光雷达分别基于自身的内部时钟进行图像采集和场景扫描，使得图像的采集时刻与点云的生成时刻之间存在时差，从而容易导致点云着色产生错误，着色效果较差。

技术实现思路

1、本公开实施例提供一种点云着色处理方法和激光扫描设备，能够提高本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种点云着色处理方法，其特征在于，应用于激光扫描设备，所述激光扫描设备中搭载有激光雷达和相机，所述激光雷达用于针对目标场景生成点云，所述相机用于针对所述目标场景进行图像采集，所述激光雷达与所述相机之间的时钟同步；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光扫描设备中还搭载有独立时钟，所述分别针对所述相机采集的每一帧图像，基于所述图像的采集时刻，获取所述激光雷达在所述采集时刻的第一位姿数据之前，所述方法包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别针对所述相机采集的每一帧图像，基于所述图像的采集时刻，获取所述激光雷达在所述采集时...

【技术特征摘要】

1.一种点云着色处理方法，其特征在于，应用于激光扫描设备，所述激光扫描设备中搭载有激光雷达和相机，所述激光雷达用于针对目标场景生成点云，所述相机用于针对所述目标场景进行图像采集，所述激光雷达与所述相机之间的时钟同步；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光扫描设备中还搭载有独立时钟，所述分别针对所述相机采集的每一帧图像，基于所述图像的采集时刻，获取所述激光雷达在所述采集时刻的第一位姿数据之前，所述方法包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别针对所述相机采集的每一帧图像，基于所述图像的采集时刻，获取所述激光雷达在所述采集时刻的第一位姿数据，包括：

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二位姿数据以及所述点云中至少一个点在所述世界坐标系中的第一坐标，对所述至少一个点进行坐标转换，得到所述至少一个点在所述图像对应的图像平面坐标系中的第二坐标，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述相机位姿数据和所述第一坐标，对所述至少一个点进行第一坐标转换，得到所述至少一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：程显昱，
申请(专利权)人：如你所视北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：