基于驾驶风格的自动驾驶轨迹预测方法技术

本发明专利技术涉及一种基于驾驶风格的自动驾驶轨迹预测方法，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：利用传感器和车载系统采集车辆的历史轨迹数据；对数据进预处理，以确保数据的连续性和精度；利用车辆轨迹信息构建时空交通图，构建驾驶风格特征提取模块从预处理后的轨迹数据中提取驾驶风格特征；构建空间子注意力子层和时间卷积子层对轨迹数据进行处理，得到车辆之间的交互特征；风格注意力模块动态生成注意力权重，根据不同驾驶风格引导解码模块预测未来轨迹；本发明专利技术适用于自动驾驶系统，能够有效提高轨迹预测精度和行车安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动驾驶，涉及一种基于驾驶风格的自动驾驶轨迹预测方法。

技术介绍

1、自动驾驶技术作为智能交通系统的重要变革技术之一，其独特的潜力为解决交通安全问题、缓解城市交通拥堵、提升能源使用效率等长期困扰人们的交通难题提供了新的解决方案。车辆轨迹预测依托于自动驾驶技术的迅速发展、智能交通系统的不断完善以及对交通安全和效率的迫切需求。通过准确预测车辆的行驶轨迹，可以及时识别潜在的危险情况，采取相应的安全措施，从而降低交通事故的发生率。由于驾驶风格和车辆交互的多样性和复杂性，现有的轨迹预测模型仍需要进一步改进。车辆轨迹预测的研究对推动智能交通系统和自动驾驶技术的发展具有重要意义。因此，车辆轨迹预测的研究具有很高的应用价值，是自动驾驶的一个重要研究方向。

2、在早期的车辆轨迹预测算法研究中，由于车载计算平台的算力限制，许多研究普遍采用基于运动学和动力学模型的物理方法来进行周边车辆的轨迹预测。传统方法的轨迹预测考虑因素单一，无法利用环境信息及时空交互信息进行建模，使其在短期轨迹预测时可以取得较好的精度，在长期轨迹预测时会导致预测位置与实际位置偏差大本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于驾驶风格的自动驾驶轨迹预测方法，其特征在于：所述预测方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于驾驶风格的自动驾驶轨迹预测方法，其特征在于：在步骤S1中，通过传感器和车载系统收集车辆的历史轨迹数据，其中，车辆历史轨迹数据包括车辆的位置信息、速度以及加速度；

3.根据权利要求1所述的一种基于驾驶风格的自动驾驶轨迹预测方法，其特征在于：在步骤S2中，利用车辆运动信息将驾驶场景建模为一个无向时空交通图：

4.根据权利要求3所述的一种基于驾驶风格的自动驾驶轨迹预测方法，其特征在于：在步骤S3中，利用度中心性和紧密中心性衡量不同驾驶行为的可能...

【技术特征摘要】

1.一种基于驾驶风格的自动驾驶轨迹预测方法，其特征在于：所述预测方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于驾驶风格的自动驾驶轨迹预测方法，其特征在于：在步骤s1中，通过传感器和车载系统收集车辆的历史轨迹数据，其中，车辆历史轨迹数据包括车辆的位置信息、速度以及加速度；

3.根据权利要求1所述的一种基于驾驶风格的自动驾驶轨迹预测方法，其特征在于：在步骤s2中，利用车辆运动信息将驾驶场景建模为一个无向时空交通图：

4.根据权利要求3所述的一种基于驾驶风格的自动驾驶轨迹预测方法，其特征在于：在步骤s3中，利用度中心性和紧密中心性衡量不同驾驶行为的可能性和强度，从而反映驾驶员的驾驶风格，其中，度中心性和紧密中心性分别表示为：

5.根据权利要求4所述的一种基于驾驶风格的自动驾驶轨迹预测方法，其特征在于：在步骤s4中，包括以下步骤：

6.根据权利要求5所述的一种基于驾驶风格的自动驾驶轨迹预测方法，其特征在于：在步骤s41中，首先，全连接层将t时刻第i辆车的输...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔亚平，潘孟铨，何鹏，吴大鹏，王汝言，
申请(专利权)人：重庆邮电大学，
类型：发明
国别省市：