月背采样机构避让自主控制实施方法、计算机程序产品技术

本申请公开了一种月背采样机构避让自主控制实施方法、计算机程序产品，涉及空间探测的技术领域，包括：分析采样机构避让前的分支工作状态，根据采样机构的分支工作状态确定多个采样机构运动的中途点，并在多个采样机构运动的中途点中确定阻碍上升器起飞的中途点；根据确定的中途点，生成采样机构的避让轨迹；根据避让轨迹，将采样机构的执行动作分解为一系列执行步骤，对每一个执行步骤添加监视遥测并确定开始时间，形成自主控制序列；对自主控制序列进行校核和验证，直到自主控制序列符合要求。克服了现有月背采样返回探测器采样机构避让过程中，对中继通信弧段、中继通信质量等的依赖可能带来的地面操控连续性问题。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于空间探测，涉及一种用于月球背面采样机构自主避让控制实施方法、计算机程序产品。

技术介绍

1、采样封装是月球无人采样返回任务的重要工作内容。实施月面采样的机构将在月面采样区域、封装容器等部位进行多次大范围活动，实施月面密封的封装容器将进行旋转、下降、作动等多种模式的组合工作，这些复杂的月面机构控制通常利用天地通信上行指令通道、下行遥测链路以遥控方式完成。月球无人采样返回任务的核心任务之一是将月球样品返回地球，月球探测器起飞前采样机构避让到位是先决条件。因此，采样机构避让相关研究工作是月球采样返回任务不可缺失的一个环节。

2、国内外实施的月球探测任务中，美国surveyor任务利用表面采样机构进行了月球正面月壤的铲挖获取、样品转移、探测避让等工作；苏联luna任务利用摆杆式钻取采样机构进行了月球正面月壤的钻进取芯、样品转移与密封封装等工作；中国嫦娥五号利用钻取采样装置、表取采样机械臂进行了月球正面月壤样品的采集、转移、初级封装，并利用密封封装容器完成了月面密封工作。这些任务的探测器均处于月球正面，均采用了地面遥控的方式完成机构的避让工作。本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种月背采样机构避让自主控制实施方法，用于月球探测器月面采样封装工作，月球探测器包括着陆器(1)和上升器(2)，上升器(2)连接于着陆器(1)的上表面，且上升器(2)能够单独飞起而与着陆器(1)分离，着陆器(1)上安装有采样机构(11)，上升器(2)远离着陆器(1)的表面设置有密封封装容器(21)，密封封装容器(21)设置有盖体(22)，采样机构(11)用于采集样品并将样品置于密封封装容器(21)内；其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种月背采样机构避让自主控制实施方法，其特征在于：所述S2中，避让轨迹与每个中途点的最近点距离不大于局部精调范围。

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【技术特征摘要】

1.一种月背采样机构避让自主控制实施方法，用于月球探测器月面采样封装工作，月球探测器包括着陆器(1)和上升器(2)，上升器(2)连接于着陆器(1)的上表面，且上升器(2)能够单独飞起而与着陆器(1)分离，着陆器(1)上安装有采样机构(11)，上升器(2)远离着陆器(1)的表面设置有密封封装容器(21)，密封封装容器(21)设置有盖体(22)，采样机构(11)用于采集样品并将样品置于密封封装容器(21)内；其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种月背采样机构避让自主控制实施方法，其特征在于：所述s2中，避让轨迹与每个中途点的最近点距离不大于局部精调范围。

3.根据权利要求1所述的一种月背采样机构避让自主控制实施方法，其特征在于：所述避让轨迹的第二段具体为同高度旋转运动，旋转的轴线为过采样机构与着陆器的连接点且垂直于着陆器上表面。

4.根据权利要求1所述的一种月背采样机构避让自主控制实施方法，其特征在于，所述s3中，开始执行自主控制序列时，若密封封装容器的状态为未关盖、已关盖未密封或已密封3种状态，以未关盖为起点，将盖体旋转关闭、下降沉入和作动密封串接为组合流程，形成连续的执行步骤。

5.根据权利要求1所述的一种月背采样机构避让自主控制实施方法，其特征在于：所述s3中，开始执行自主控制序列时，其每个执行步骤的执行时间余量不小于20％。

6.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑燕红，张高，贾晓宇，金晟毅，邓湘金，张伍，顾征，张正峰，李青，姚猛，孟绿汀，庞彧，王善澎，
申请(专利权)人：北京空间飞行器总体设计部，
类型：发明
国别省市：