【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管道机器人焊接领域，特别是一种管道内多轮驱动智能焊接喷涂检测一体化装置及控制方法。
技术介绍
1、抽水蓄能电站以水电为载体进行发电，在用电低峰区可用多余的电能将水抽至上水库实现蓄能，在用电高峰区开闸放水实现水势能到电能的转化，从而起到“调峰平谷”的作用。上、下水库落差大、水位变化频繁，水体在上、 下水库间循环往复流动，对管道提出了很高的要求，采用的管道普遍具有较大口径、壁厚以及高耐压强度等级。为了方便将管道安装在山体涵洞内，管道普遍采用组节的形式，由钢管厂生产出合适长度的多节钢管，运输至现场后通过分段焊接、浇筑混凝土、安装新组节管道的循环方式进行安装。在上述操作中，焊接由于其操作难度大、对工程质量影响大是管道安装最重要的步骤。
2、由于管道的厚度、口径大且涵洞内操作空间有限，目前的人工焊接需要耗费大量的时间及人力。人工焊接的质量及效率主要由焊工的熟练度决定，这会导致工程质量的不稳定，甚至影响工期。并且，由于工作环境恶劣，焊接工人长期工作在潮湿环境中，还伴有高温烫伤、中毒的风险，对施工安全也有很高的要求。同时，当...
【技术保护点】
1.一种管道内多轮驱动智能焊接喷涂检测一体化装置，包括多功能舱（12），多功能舱（12）表面设有驱动轮（8）和夹紧机构（5），其特征在于：所述多功能舱（12）前端与轨道辅助安装机构（2）连接，后端设有焊缝检测装置（9）、喷涂装置（10）和视觉识别装置（11），所述轨道辅助安装机构（2）通过液压推杆（3）与柔性磁吸焊接轨道（1）连接，所述柔性磁吸焊接轨道（1）与焊接小车（4）配合。
2.根据权利要求1所述的管道内多轮驱动智能焊接喷涂检测一体化装置，其特征在于：所述柔性磁吸焊接轨道（1）数量为两条，其为电磁吸附式柔性轨道，呈弧形结构，每条柔性磁吸焊接轨道（1）...
【技术特征摘要】
1.一种管道内多轮驱动智能焊接喷涂检测一体化装置，包括多功能舱（12），多功能舱（12）表面设有驱动轮（8）和夹紧机构（5），其特征在于：所述多功能舱（12）前端与轨道辅助安装机构（2）连接，后端设有焊缝检测装置（9）、喷涂装置（10）和视觉识别装置（11），所述轨道辅助安装机构（2）通过液压推杆（3）与柔性磁吸焊接轨道（1）连接，所述柔性磁吸焊接轨道（1）与焊接小车（4）配合。
2.根据权利要求1所述的管道内多轮驱动智能焊接喷涂检测一体化装置，其特征在于：所述柔性磁吸焊接轨道（1）数量为两条，其为电磁吸附式柔性轨道，呈弧形结构，每条柔性磁吸焊接轨道（1）上均设有与其滑动配合的焊接小车（4），轨道辅助安装机构（2）通过多根液压推杆（3）与柔性磁吸焊接轨道（1）连接。
3.根据权利要求1所述的管道内多轮驱动智能焊接喷涂检测一体化装置，其特征在于：所述焊接小车（4）包括车体，车体一侧设有与柔性磁吸焊接轨道（1）配合的行走驱动机构（4.1），另一侧通过姿态调节机构（4.2）与焊枪（4.3）连接，所述焊枪（4.3）一侧设有与其配合的送丝机构（4.4）。
4.根据权利要求1所述的管道内多轮驱动智能焊接喷涂检测一体化装置，其特征在于：所述多功能舱（12）表面还设有辅助轮（6）。
5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁万钦，庞波，刘斌，赵爽，李小虎，闫坤，王文东，熊建坤，凌乐，朱维，万佳琦，
申请(专利权)人：中国长江电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。