面向变曲率复杂路况混合交通流的CAVs跟驰队列形成方法技术

本发明专利技术公开了面向变曲率复杂路况混合交通流的CAVs跟驰队列形成方法，包括：获取合流CAVs的状态信息以及初始CAVs队列的合流中心；根据合流CAVs的状态信息进行合流场景划分；对于协同换道合流场景：基于合流CAVs、合流中心以及合流方向上HVs的位置状态建立考虑人类驾驶员谦让程度的协同换道博弈模型，生成协同换道合流决策；对于超车并道合流场景：使用动态规划算法基于路面信息生成初始合流轨迹；通过双层二次规划算法对初始合流轨迹进行约束生成超车并道合流决策；合流CAVs通过协同换道合流决策或超车并道合流决策完成合流，加入到初始CAVs队列中，形成CAVs跟驰队列。本发明专利技术考虑了在混合交通场景下HVs及道路状况(环境信息)对CAVs跟驰队列形成的影响。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能汽车控制领域，具体涉及面向变曲率复杂路况混合交通流的cavs跟驰队列形成方法。

技术介绍

1、随着国家新能源战略的推进，以及车辆通信与控制技术的快速发展。车辆智能化程度逐渐提升，具有一定自主驾驶能力且能够与其它同种车辆与路侧信息单元通信的智能汽车称为智能网联汽车。但自动驾驶技术仍然处于上升阶段，所以不可避免的在当今城镇道路上存在cavs(connected autonomous vehicles,cavs)与人类驾驶车辆(human-drivenvehicles,hvs)混合行驶的情况。

2、通过查阅对cavs跟驰队列的研究论文与专利发现，一定规模和渗透率的cavs跟驰队列有助于提升交通流的通行效率及通行安全。所以，使道路上分散行驶的cavs车辆自主形成一定规模的跟驰队列对于混合交通流的通行效率及安全性提升是有意义的。需要根据不同交通场景设计相应的cavs跟驰队列形成方案，从而实现cavs跟驰队列的形成。

3、申请人查阅相关专利以及论文发现，在目前的研究中，cavs跟驰队列的形成只关注了cavs车辆自身与同类cav本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.面向变曲率复杂路况混合交通流的CAVs跟驰队列形成方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的面向变曲率复杂路况混合交通流的CAVs跟驰队列形成方法，其特征在于：步骤S1中，合流中心为初始CAVs队列中选定的单个CAVs的车辆中心或队列的位置中心。

3.如权利要求1所述的面向变曲率复杂路况混合交通流的CAVs跟驰队列形成方法，其特征在于：步骤S3中，通过如下步骤生成协同换道合流决策：

4.如权利要求3所述的面向变曲率复杂路况混合交通流的CAVs跟驰队列形成方法，其特征在于：步骤S301中，收益函数表示为：

5.如权利要求4所述的面向...

【技术特征摘要】

1.面向变曲率复杂路况混合交通流的cavs跟驰队列形成方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的面向变曲率复杂路况混合交通流的cavs跟驰队列形成方法，其特征在于：步骤s1中，合流中心为初始cavs队列中选定的单个cavs的车辆中心或队列的位置中心。

3.如权利要求1所述的面向变曲率复杂路况混合交通流的cavs跟驰队列形成方法，其特征在于：步骤s3中，通过如下步骤生成协同换道合流决策：

4.如权利要求3所述的面向变曲率复杂路况混合交通流的cavs跟驰队列形成方法，其特征在于：步骤s301中，收益函数表示为：

5.如权利要求4所述的面向变曲率复杂路况混合交通流的cavs跟驰队列形成方法，其特征在于：步骤s303中：

6.如权利要求1所述的面向变曲率复杂路况混合交通流的cavs跟驰队列形成方法，其特征在于：步骤s4中，通过如下步骤生成超车并道合流决策：

7.如权利要求6所述的面向变曲率复杂路况混合交通流的cavs跟驰队列形成方法，其特征在于：步骤s401中，可变疏...

【专利技术属性】
技术研发人员：靳双，罗律，祝千鸿，刘安龙，
申请(专利权)人：重庆交通大学，
类型：发明
国别省市：