一种无人仓储系统中AGV避障路径规划方法技术方案

本发明专利技术公开了一种无人仓储系统中AGV避障路径规划方法，通过采用嵌套的Logistic映射和Skew Tent映射生成混沌初始化种群替换传统的差分进化算法的种群生成方式，并在选择操作后进行莱维飞行操作，以在环境地图上进行全局路径搜索，得到避开环境地图中障碍物的AGV全局可行路径，并且当AGV在可行路径上存在未知障碍物，采用动态窗口法，对局部路径重新进行路径规划，以使AGV在该未知障碍物所处区间内实现避障过程。改进的差分进化算法通过混沌初始化和莱维飞行策略增强全局搜索能力，而动态窗口法则使AGV能够快速响应未知障碍物。提高了路径规划的适应性和准确性，同时增强了AGV在复杂环境中的避障能力和安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及仓储物流，具体涉及一种无人仓储系统中agv避障路径规划方法。

技术介绍

1、无人仓储系统通过自动化设备提高物流效率和准确性，其中自动导向车(automated guided vehicle，简称agv)，也称为自动导向搬运车、自动引导搬运车作为关键的自动化搬运工具，其路径规划和避障能力直接影响仓储系统的运行效率和安全性。

2、然而，在实际应用过程中，仓储环境不是单一不变的，仓储环境的复杂程度会影响agv的路径规划效率以及准确率，传统的agv路径规划方法往往在面对复杂仓储环境时反应迟缓，且缺乏有效的全局搜索能力，导致路径规划效率和避障效果不理想，因此为了使得agv的路径规划能够满足各种仓储环境，并且保证agv能够在复杂的仓储环境中依旧准确高效的运作，需要对agv运行过程中的相关算法进行改进，以保障agv在运输工作中的效率及安全性。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种无人仓储系统中agv避障路径规划方法，用以解决现有的agv路径规划方法在面对复杂仓储环境时反应迟缓，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人仓储系统中AGV避障路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的无人仓储系统中AGV避障路径规划方法，其特征在于，步骤2)中，采用嵌套的Logistic映射和Skew Tent映射生成混沌初始化种群的步骤包括：在一定区间内设定映射的参数，选择初始值进行Logistic映射和Skew Tent映射的迭代计算得到多个值，将多个值按照设定规则排列形成新的序列，在新的序列满足混沌特性后，则将该新的序列作为混沌初始化种群。

3.根据权利要求2所述的无人仓储系统中AGV避障路径规划方法，其特征在于，在生成混沌初始化种群的步骤中，若新的序列不满...

【技术特征摘要】

1.一种无人仓储系统中agv避障路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的无人仓储系统中agv避障路径规划方法，其特征在于，步骤2)中，采用嵌套的logistic映射和skew tent映射生成混沌初始化种群的步骤包括：在一定区间内设定映射的参数，选择初始值进行logistic映射和skew tent映射的迭代计算得到多个值，将多个值按照设定规则排列形成新的序列，在新的序列满足混沌特性后，则将该新的序列作为混沌初始化种群。

3.根据权利要求2所述的无人仓储系统中agv避障路径规划方法，其特征在于，在生成混沌初始化种群的步骤中，若新的序列不满足混沌特性，则改变初始值后再次进行logistic映射和skewtent映射的迭代计算，直至新的序列满足混沌特性。

4.根据权利要求2或3所述的无人仓储系统中agv避障路径规划方法，其特征在于，logistic映射的映射公式为：

5.根据权利要求2或3所述的无人仓储系统中agv避障路径规划方法，其特征在于，skewtent映射的映射公式为：

6.根据权利要求1所述的无人仓...

【专利技术属性】
技术研发人员：敖勇，谢昊天，邵海龙，刘新伟，李腾飞，李献强，周宇，
申请(专利权)人：机科发展科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：