内科或外科远程操作的机器人系统的控制方法及相关机器人系统技术方案

本申请提供了一种可用于任何内科或外科远程操作的机器人系统的控制方法。该机器人系统包括至少一个主设备；至少一个从设备，通过致动器移动并由该主设备控制；中央微处理器单元，控制该从设备；以及显示器，在其中心部分可视化地显示该从设备操作的手术部位，控制方法包括以下操作：通过中央微处理器单元确定主设备以及从设备的空间方位；当中央微处理器单元接收到帮助对准请求信号时，在该显示器上生成图形用户界面，该图形用户界面包括至少一个帮助对准图形元素，以直观地表示该主设备相对于该从设备的相对空间方位；以对应于该主设备相对于该从设备的相对空间方位方式，修改该帮助对准图形元素中的至少一个图形方面。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及一种用于内科或外科远程操作的机器人系统的控制方法，尤其涉及一种用于启动内科或外科远程操作的控制方法，还涉及一种用于内科或外科远程操作的相关机器人系统。

技术介绍

1、在主从远程操作中，主设备和从设备都具有旋转自由度，操作员通常提供使能远程操作的指令，例如踩下脚踏板和/或按下主设备机身上的可用按钮。众所周知，在主从远程操作过程中，主设备的位置被映射到从设备工作区中作为目标位置。

2、在准备远程操作的过程中，各种主从解决方案均具有方位各自对准的共同问题，因为非常希望在内科或外科远程操作阶段主设备和从设备对准，例如，执行手术手势的操作员认为这两种设备是对准的。

3、当在单边远程操作中使用无驱动或“飞行”主设备时，即没有力反馈，例如主设备没有机械连接主操作台的情况下，该问题尤其明显。

4、实际上，在理想情况下，远程操作应该仅当主设备和从设备在方位上完全对准或错开很小的角度时启动，以确保用户控制主设备的移动方向和定位与从设备的移动方向和定位之间的一致性。

5、反之，通常认为当主设备和从设备偏移超过某一偏移本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于内科或外科远程操作的机器人系统(100)的控制方法，其特征在于，所述机器人系统包括：可由操作员操控并适于由所述操作员移动的至少一个主设备(110)，用于通过致动器移动并由所述主设备控制的至少一个从设备(170)，用于控制所述从设备的中央微处理器单元，以及显示器(180)，

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主设备(110)为无驱动型，以及无约束型。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述显示器用于在其中心部分(182)至少显示所述从设备操作的手术部位，

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，包括在所述显示器(...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种用于内科或外科远程操作的机器人系统(100)的控制方法，其特征在于，所述机器人系统包括：可由操作员操控并适于由所述操作员移动的至少一个主设备(110)，用于通过致动器移动并由所述主设备控制的至少一个从设备(170)，用于控制所述从设备的中央微处理器单元，以及显示器(180)，

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主设备(110)为无驱动型，以及无约束型。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述显示器用于在其中心部分(182)至少显示所述从设备操作的手术部位，

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，包括在所述显示器(180)上显示所述至少一个帮助对准图形元素的操作，以避免查看所述手术部位；和/或其中

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，包括在远程操作之外，在为远程操作步骤做准备的对准步骤中，通过所述中央微处理器单元生成所述帮助对准请求信号的操作。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，包括在下列条件之一或其组合条件下，通过所述中央微处理器单元生成所述帮助对准请求信号的操作：

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，包括在下列条件之一或其组合条件下，通过所述中央微处理器单元生成所述帮助对准请求信号的操作：

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，包括生成帮助对准图形元素的操作，以便：

9.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，包括生成帮助对准图形元素的操作，以便：

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：E·鲁法尔迪，M·西米，A·迪瓜尔多，
申请(专利权)人：医疗显微器具公司，
类型：发明
国别省市：