【技术实现步骤摘要】
概括地说，本专利技术涉及电动车辆，更具体地，涉及用于电动车辆的牵引力控制方法和装置。
技术介绍
1、“打滑”是指车辆行驶时，因地面摩擦力不足或失去稳定形态而失控滑动的现象，这种现象会直接导致安全问题。防抱死制动系统(abs)是一种能够在车辆制动时，自动控制制动器制动力的大小，使车轮不被抱死，处于边滚边滑的状态，以保证车轮与地面的附着力在最大值的装置。abs系统通常通过驱动轮和制动轮之间的速度差或者整车和驱动轮之间的加速度差来判断车辆是否处于“打滑”状态，一旦车辆处于“打滑”状态，abs系统将生成降扭矩信号，作用于驱动系统，从而使得车辆处于受控状态下。
2、现有的abs系统主要用于汽油动力的车辆，而当前的电动车辆几乎未安装abs系统。并且，当前的abs系统需要轮速传感器或者惯性传感器，成本较高。
技术实现思路
1、期望提供一种用于电动车辆的牵引力控制方法和装置，其能够在没有较高成本的轮速传感器和惯性传感器的辅助下，通过调整扭矩的方式来防止“打滑”危险的发生，可以适用于不同道路或行驶场景，进而在电动车辆行驶中提高车辆的安全系数。
2、根据本专利技术的一个方面，提供了一种用于电动车辆的牵引力控制方法。所述方法包括获得所述电动车辆的整车加速度和所述电动车辆的驱动轮加速度；至少部分地基于所述整车加速度与所述驱动轮加速度的差值来确定所述电动车辆是否处于打滑状态；当确定所述电动车辆处于打滑状态时，至少部分地基于所述整车加速度与所述驱动轮加速度的所述差值来调整所述电动车辆的
3、根据本专利技术的又一方面，提供了一种用于电动车辆的牵引力控制系统。所述系统包括存储器；处理器，其与所述存储器耦合，所述处理器被配置为使得一个或多个单元执行根据本专利技术的各个实施例的任一项所述的方法。
4、根据本专利技术的又一方面，提供了一种用于电动车辆的牵引力控制系统。所述系统包括电机；驱动轮；控制器，其与所述电机耦合，所述控制器被配置为使得一个或多个单元执行根据本专利技术的各个实施例的任一项所述的方法。
5、根据本专利技术的又一方面，提供了一种计算机可读介质，其存储包括指令的计算机程序，所述指令在由处理器执行时使得一个或多个单元执行根据本专利技术的各个实施例的任一项所述的方法。
6、根据本专利技术的又一方面，提供了一种电动车辆，所述电动车辆包括执行根据本专利技术的各个实施例的任一项所述的方法的一个或多个单元。
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1.一种用于电动车辆的牵引力控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述电动车辆的所述整车加速度是基于下式来获得的：
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述驾驶员的质量是通过以下各项中的一项来确定的：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述电动车辆遭受的所述阻力是空气阻力、坡道阻力和滚动阻力中的一者或任意多者之和。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述空气阻力、坡道阻力和滚动阻力是基于下式来获得的：
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述缓冲值是基于所述电动车辆的爬坡角度、所述电动车辆和驾驶员的重量之和以及所述电动车辆的横截面积中的一项或任意多项来确定的。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述电动车辆的所述驱动轮加速度是基于所述电动车辆的行进速度来获得的，所述电动车辆的行进速度是通过电机内的位置传感器确定的。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，至少部分地基于所述整车加速度与所述驱动轮加速度的所述差值来确定所述电动车辆是否
10.根据权利要求1所述的方法，其中，至少部分地基于所述整车加速度与所述驱动轮加速度的所述差值来调整所述电动车辆的所述电机输入扭矩包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述补偿扭矩值是通过比例积分控制器来生成的。
12.根据权利要求10所述的方法，其中，基于所述差值来生成所述补偿扭矩值以调整所述电动车辆的所述电机输入扭矩包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述基于所述电动车辆的驾驶员操作确定的所述需求扭矩是基于所述电动车辆的转把开度确定的。
14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述驱动轮是所述电动车辆的后轮。
15.根据权利要求1所述的方法，其中，所述电动车辆包括电动两轮车。
16.一种用于电动车辆的牵引力控制系统，包括：
17.一种用于电动车辆的牵引力控制系统，包括：
18.一种计算机可读介质，其存储包括指令的计算机程序，所述指令在由处理器执行时使得一个或多个单元执行根据权利要求1-15中的任一项所述的方法。
19.一种电动车辆，所述电动车辆包括执行根据权利要求1-15中的任一项所述的方法的一个或多个单元。
...【技术特征摘要】
1.一种用于电动车辆的牵引力控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述电动车辆的所述整车加速度是基于下式来获得的：
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述驾驶员的质量是通过以下各项中的一项来确定的：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述电动车辆遭受的所述阻力是空气阻力、坡道阻力和滚动阻力中的一者或任意多者之和。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述空气阻力、坡道阻力和滚动阻力是基于下式来获得的：
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述缓冲值是基于所述电动车辆的爬坡角度、所述电动车辆和驾驶员的重量之和以及所述电动车辆的横截面积中的一项或任意多项来确定的。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述电动车辆的所述驱动轮加速度是基于所述电动车辆的行进速度来获得的，所述电动车辆的行进速度是通过电机内的位置传感器确定的。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，至少部分地基于所述整车加速度与所述驱动轮加速度的所述差值来确定所述电动车辆是否处于打滑状态包括：
10.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱燕青，张雯雯，奉柳，M·Y·D·S·穆拉，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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