关节扭矩的估算与应用方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品制造方法及图纸

本申请涉及一种关节扭矩的估算与应用方法、装置、设备、存储介质和程序产品，涉及外骨骼控制技术领域。本方法能够提高外骨骼的控制精度。方法包括：从肌电信号中提取测量矩阵，根据测量矩阵对肌电信号进行压缩感知处理；对得到的目标肌电信号进行信号重构，得到稀疏表示结果，对稀疏表示结果进行全波整流处理，得到信号包络；根据稀疏表示结果和信号包络通过生物力学模型估算主动成分和被动成分，得到主动力和被动力，根据主动力、被动力和运动臂估算关节扭矩，得到关节扭矩值；根据关节扭矩值和转动惯量，得到期望角加速度以及角加速度控制参数，根据角度控制参数、角速度控制参数和角加速度控制参数，生成控制信号；控制信号用于外骨骼控制。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及外骨骼控制，特别是涉及一种关节扭矩的估算与应用方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

1、外骨骼控制技术是一种通过机械装置与人体直接互动，实现对人体辅助力、增强力或者代替功能的技术。目前，外骨骼控制技术在医疗康复、功能增强、机器人技术等领域有着广泛应用，对于本技术而言，外骨骼与人体肌肉力量的配合对于其动作执行精准度和舒适度至关重要。

2、传统技术中的外骨骼系统，主要通过肌电信号获取用户的运动意图来控制外骨骼的运动。然而，肌电信号容易受环境电噪声以及肌肉疲劳等因素影响，降低了肌电信号的稳定性和可靠性，从而导致上述方法存在控制精度较低的问题。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种关节扭矩的估算与应用方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本申请提供了一种关节扭矩的估算与应用方法，包括：

3、获取采集到的肌电信号，从所述肌电信号中提取测量矩阵，根据所述测量矩阵对所述肌电信号进行压缩本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种关节扭矩的估算与应用方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述稀疏表示结果进行全波整流处理，得到所述目标肌电信号的信号包络，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述测量矩阵对所述肌电信号进行压缩感知处理之前，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据角度控制参数、角速度控制参数和所述角加速度控制参数，生成控制信号之前，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述主动力、所述被动力和运动臂估算关节扭矩，得到关节扭矩值之前，还包括：<...

【技术特征摘要】

1.一种关节扭矩的估算与应用方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述稀疏表示结果进行全波整流处理，得到所述目标肌电信号的信号包络，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述测量矩阵对所述肌电信号进行压缩感知处理之前，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据角度控制参数、角速度控制参数和所述角加速度控制参数，生成控制信号之前，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述主动力、所述被动力和运动臂估算关节扭矩，得到关节扭矩值之前，还包括：

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【专利技术属性】
技术研发人员：李阳，曹洪铭，代研宇，郑传鹏，刘志强，李强，王电处，崔学龙，周国恩，李瑜，
申请(专利权)人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司大理局，
类型：发明
国别省市：