【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理，特别涉及一种图像的二维目标深度值的获取方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、当前，实现自动驾驶技术的关键在于对外部环境进行全面且精确的三维感知。目前主流采用的传感器种类包括激光雷达、相机以及毫米波雷达等。激光雷达能够获取极为精确的位置数据，然而，其存在点云分布不均、远距离点云稀疏及缺乏语义信息等问题，加之高昂的成本，不适宜大规模量产，故通常仅配置于数据采集车辆上。与之相反，相机传感器能够捕获丰富的语义信息，且成本较低，但不足之处在于缺乏可靠的深度信息，而深度信息对于确保自动驾驶的安全性至关重要。
2、相关技术中，通常采用将点云数据直接投影至图像上的方法，以获取对应位置的深度值。
3、然而，该方法易导致同一目标对象的深度信息不一致，产生歧义，并且对于远距离目标，一旦缺乏点云数据支持，则无法获取相应的深度信息，亟待解决。
技术实现思路
1、本申请提供一种图像的二维目标深度值的获取方法、装置、设备及介质，以解决现有技术目标深度不一致以及无法获取远处无...
【技术保护点】
1.一种图像的二维目标深度值的获取方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述补偿后的点云数据投影至所述图像数据中的每个二维目标的二维边界框和对应的分割掩码，计算得到至少一个二维目标的深度值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断所述补偿后的点云数据与所述二维边界框是否存在所述重叠区域之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述图像数据中的每个目标的二维边界框和所述对应的分割掩码之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所...
【技术特征摘要】
1.一种图像的二维目标深度值的获取方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述补偿后的点云数据投影至所述图像数据中的每个二维目标的二维边界框和对应的分割掩码，计算得到至少一个二维目标的深度值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断所述补偿后的点云数据与所述二维边界框是否存在所述重叠区域之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述图像数据中的每个目标的二维边界框和所述对应的分割掩码之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行补偿处理，包括：
6.一种图像的二维...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄永琪，高峰，蔡志文，
申请(专利权)人：大卓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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