【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械工程和自动化控制，尤其涉及一种双推杆位置控制方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着物流运输行业的快速发展，各类重型货物的装卸需求日益增加。为了提高作业效率并减少人力成本，许多底盘车型后货箱配备了起吊装置，用于辅助货物的装卸操作。这种起吊装置通常包含两个位于两侧的起吊推杆，通过精确控制这两个推杆的位置来实现货物的安全起吊和放置。然而，在实际应用中，由于货物重量大且分布不均等因素的影响，起吊推杆的控制面临诸多挑战。
2、现有的起吊装置大多采用简单的开环控制或基本的闭环控制策略来管理起吊推杆的位置。这类控制方法主要依赖于预设的位置参数和速度限制，通过传感器反馈实时调整推杆的动作。尽管这些方法能够在一定程度上满足日常操作的需求，但在处理重载或复杂工况时，其性能表现往往不尽如人意。特别是在面对突然的负载变化或极端环境条件时，起吊装置可能会出现响应迟缓或者过调的情况。
3、现有技术的主要不足在于无法有效应对起吊过程中推杆位置的剧烈变化，这可能导致起吊装置超出其设计的工作范围，从而影响设备的可靠性和使用寿命。此外，当起吊装置在高负荷下运行时，过大的电流和力矩需求也可能导致电机过热或其他机械故障，进一步降低了系统的稳定性和安全性。
技术实现思路
1、针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术的目的在于提供一种双推杆位置控制方法、系统、设备及存储介质，该方法能够显著提高起吊装置的可靠性和工作寿命。通过多步计算和动态调整，本专利技术能够精确控制左推
2、按照本专利技术的第一方面，提供一种双推杆位置控制方法，包括：
3、s100、基于左推杆目标位置、右推杆目标位置、左推杆上一时刻位置和右推杆上一时刻位置计算左推杆位置上一状态差和右推杆位置上一状态差；基于所述左推杆位置上一状态差和所述右推杆位置上一状态差计算推杆位置上一状态差幅值；
4、s200、基于所述左推杆位置上一状态差、所述右推杆位置上一状态差以及所述推杆位置上一状态差幅值，设定第一位置变化总参数计算左推杆当前状态第一位置变化值和右推杆当前状态第一位置变化值；
5、s300、基于所述左推杆当前状态第一位置变化值、所述右推杆当前状态第一位置变化值以及系统可提供的最大力矩计算左推杆当前状态第二位置变化值和右推杆当前状态第二位置变化值；
6、s400、基于所述左推杆当前状态第二位置变化值、所述右推杆当前状态第二位置变化值以及系统可提供的最大电流计算左推杆当前状态第三位置变化值和右推杆当前状态第三位置变化值；
7、s500、基于所述左推杆当前状态第三位置变化值、所述右推杆当前状态第三位置变化值、左推杆上一时刻位置和右推杆上一时刻位置计算左推杆当前时刻位置和右推杆当前时刻位置。
8、进一步地，步骤s100包括：
9、
10、δs(k-1)＝|δs(k-1)f|+|δs(k-1)r|
11、式中，stf表示左推杆目标位置；str表示右推杆目标位置；s(k-1)f表示左推杆上一时刻位置；s(k-1)r表示右推杆上一时刻位，δs(k-1)f表示左推杆位置上一状态差；δs(k-1)r表示右推杆位置上一状态差，stf、str表示设定目标状态；δs(k-1)表示推杆位置上一状态差幅值。
12、进一步地，步骤s200包括：
13、s201、基于所述左推杆位置上一状态差、所述右推杆位置上一状态差以及所述推杆位置上一状态差幅值计算左推杆上一状态位置比和右推杆上一状态位置比：
14、
15、s202、基于所述左推杆上一状态位置比以及所述右推杆上一状态位置比，设定第一位置变化总参数计算左推杆当前状态第一位置变化值和右推杆当前状态第一位置变化值：
16、
17、式中，δsr(k-1)f表示左推杆上一状态位置比；δsr(k-1)r表示右推杆上一状态位置比；δs1(k)f表示左推杆当前状态第一位置变化值；δs1(k)r表示右推杆当前状态第一位置变化值；δsp表示设定第一位置变化总参数。
18、进一步地，步骤s300包括：
19、s301、基于所述左推杆当前状态第一位置变化值以及所述右推杆当前状态第一位置变化值估算推动当前状态推杆所需折算力矩：
20、δf(k)＝γff*δs1(k)f+γfr*δs1(k)r
21、s302、基于所述推动当前状态推杆所需折算力矩和系统可提供的最大力矩计算推杆当前状态第一位置的保护系数：
22、
23、s303、基于所述推杆当前状态第一位置的保护系数、所述左推杆当前状态第一位置变化值以及所述右推杆当前状态第一位置变化值计算左推杆当前状态第二位置变化值和右推杆当前状态第二位置变化值：
24、
25、式中，δf(k)表示推动当前状态推杆所需折算力矩；γff表示左推杆力矩折算系数；γfr表示右推杆力矩折算系数；δfmax表示系统可提供的最大力矩；δsr1(k)表示推杆当前状态第一位置的保护系数；δs2(k)f表示左推杆当前状态第二位置变化值；δs2(k)r表示右推杆当前状态第二位置变化值。
26、进一步地，步骤s400包括：
27、s401、基于所述左推杆当前状态第二位置变化值和所述右推杆当前状态第二位置变化值估算推动当前状态推杆所需折算电流：
28、δi(k)＝γif*δs2(k)f+γir*δs2(k)r
29、s402、基于所述当前状态推杆所需折算电流和系统可提供的最大电流计算推杆当前状态第二位置的保护系数：
30、
31、s403、基于所述推杆当前状态第二位置的保护系数、所述左推杆当前状态第二位置变化值和所述右推杆当前状态第二位置变化值计算左推杆当前状态第三位置变化值和右推杆当前状态第三位置变化值：
32、
33、式中，δi(k)表示推动当前状态推杆所需折算电流；γif表示左推杆电流折算系数；γir表示右推杆电流折算系数；δsr2(k)表示推杆当前状态第二位置的保护系数；δimax表示系统可本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种双推杆位置控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种双推杆位置控制方法，其特征在于，步骤S100包括：
3.根据权利要求2所述的一种双推杆位置控制方法，其特征在于，步骤S200包括：
4.根据权利要求3所述的一种双推杆位置控制方法，其特征在于，步骤S300包括：
5.根据权利要求4所述的一种双推杆位置控制方法，其特征在于，步骤S400包括：
6.根据权利要求5所述的一种双推杆位置控制方法，其特征在于，步骤S500包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的一种双推杆位置控制方法，其特征在于，包括：
8.一种双推杆位置控制系统，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器加载并执行所述计算机程序时实现权利要求1-7中任一项所述的一种双推杆位置控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以
...【技术特征摘要】
1.一种双推杆位置控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种双推杆位置控制方法，其特征在于，步骤s100包括：
3.根据权利要求2所述的一种双推杆位置控制方法，其特征在于，步骤s200包括：
4.根据权利要求3所述的一种双推杆位置控制方法，其特征在于，步骤s300包括：
5.根据权利要求4所述的一种双推杆位置控制方法，其特征在于，步骤s400包括：
6.根据权利要求5所述的一种双推杆位置控制方法，其特征在于，步骤s500包括：
7.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊勇，彭登志，李鹏程，刘威，纪昌银，张健，陆龙飞，郝俊，
申请(专利权)人：东风越野车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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