【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及乘马康复冗余驱动混连机器人，具体是一种乘马康复冗余驱动混连机器人。
技术介绍
1、脑瘫是一种发生在婴幼儿早期的神经系统综合症，该症状会严重影响人体肌肉协调、运动和平衡能力。通过临床实践和科研成果证明，脑瘫儿童在经过长期的马术治疗后，在步态平衡、言语表达和情绪控制等多方面均得到了很大的提高。马术治疗是最热门有效的康复治疗技术之一，但因生物马匹、特定场景和特定康复人员的种种要求和限制导致无法大规模推广应用。
2、现有的乘马康复冗余驱动混连机器人结构较为单一，目前的乘马康复冗余驱动混连机器人在对脑瘫患者进行康复训练时，马鞍材质大多较为坚硬，若长时间骑乘会对骑乘人员造成生理不适，且设备运动激励时，存在脑瘫患者骑乘不稳摔落马下的隐患。
3、为此，本专利技术提供了一种乘马康复冗余驱动混连机器人，以解决上述问题。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种乘马康复冗余驱动混连机器人，解决了上述问题。
2、为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种乘马康复冗余驱动混连机器人，包括支撑底板，所述支撑底板底部固定连接有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆底部固定连接有支撑圆盘，所述支撑底板底部固定连接有驱动滚轮，所述支撑底板顶部固定连接有驱动机构，所述驱动机构顶部固定连接有控温机构，所述控温机构侧壁固定连接有辅助机构，所述控温机构底部与支撑底板顶部固定连接；
3、所述驱动机构包括固定板，所述固定板底部与支撑底板顶部固定连
4、所述控温机构包括固定仓，所述固定仓底部与固定支撑板顶部固定连接，所述固定仓内壁滑动连接有水囊坐垫。
5、优选的：所述驱动机构还包括扭力传感器，所述固定支撑板内壁固定连接有扭力传感器，所述扭力传感器一侧固定连接有骑乘把手，所述固定支撑板顶部活动连接有骑乘马头。
6、优选的：所述控温机构还包括降温水囊，所述支撑底板顶部与降温水囊底部固定连接，所述降温水囊顶部连通有输水管，所述输水管侧壁设有水泵，降温水囊侧壁连通有出水管，所述出水管上设有第三电磁阀，所述固定仓内壁底部固定连接有限位弹簧，所述固定仓内壁底部固定连接有压力传感器，所述水囊坐垫底部连通有连接水管，所述连接水管上设有第一电磁阀，所述水囊坐垫侧壁连通有进水管，所述进水管上设有第二电磁阀。
7、优选的：所述限位弹簧顶部与水囊坐垫底部固定连接，所述压力传感器顶部与水囊坐垫底部活动连接，所述连接水管内壁与输水管侧壁活动连接，所述输水管贯穿固定仓，所述出水管贯穿支撑底板。
8、优选的：所述辅助机构还包括固定连接块，所述固定连接块侧壁与固定仓侧壁固定连接，所述固定连接块底部活动连接有辅助圆环，所述辅助圆环内壁固定连接有第一电动推杆，所述第一电动推杆一侧固定连接有第一辅助夹板，所述辅助圆环内壁固定连接有复位弹簧，所述复位弹簧底部固定连接有滑动圆环，所述滑动圆环内壁固定连接有第二电动推杆，所述第二电动推杆一端固定连接有第二辅助夹板，所述滑动圆环底部与骑乘马鞍顶部固定连接。
9、优选的：所述骑乘马鞍顶部与辅助圆环底部活动连接，所述辅助圆环内壁与滑动圆环侧壁滑动连接。
10、有益效果
11、本专利技术提供了一种乘马康复冗余驱动混连机器人。与现有技术相比具备以下有益效果：
12、（1）、该乘马康复冗余驱动混连机器人，通过固定板、活动连接板、驱动支链、活动夹板、固定支撑板、骑乘把手与扭力传感器的配合可以使得脑瘫患者在水囊坐垫表面实现马匹慢步、快步、跑步、跳跃和袭步等不同步态时的运动轨迹，同时通过降温水囊、输水管、水泵、固定仓、连接水管与水囊坐垫的配合可以对驱动支链表面温度进行降低，并提高脑瘫患者康复训练时的舒适性。
13、（2）、该乘马康复冗余驱动混连机器人，通过水囊坐垫、限位弹簧、压力传感器、辅助圆环、第一电动推杆、第一辅助夹板、复位弹簧、滑动圆环、第二电动推杆、第二辅助夹板与骑乘马鞍的配合可以对脑瘫患者骑乘时进行辅助夹持，避免设备运动激烈时，脑瘫患者骑乘不稳摔落马下，造成损伤，进一步提高装置的安全性。
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1.一种乘马康复冗余驱动混连机器人，包括支撑底板（1），其特征在于：所述支撑底板（1）底部固定连接有液压伸缩杆（2），所述液压伸缩杆（2）底部固定连接有支撑圆盘（3），所述支撑底板（1）底部固定连接有驱动滚轮（4），所述支撑底板（1）顶部固定连接有驱动机构（5），所述驱动机构（5）顶部固定连接有控温机构（6），所述控温机构（6）侧壁固定连接有辅助机构（7），所述控温机构（6）底部与支撑底板（1）顶部固定连接；
2.根据权利要求1所述的一种乘马康复冗余驱动混连机器人，其特征在于：所述驱动机构（5）还包括扭力传感器（56），所述固定支撑板（54）内壁固定连接有扭力传感器（56），所述扭力传感器（56）一侧固定连接有骑乘把手（55），所述固定支撑板（54）顶部活动连接有骑乘马头（57）。
3.根据权利要求1所述的一种乘马康复冗余驱动混连机器人，其特征在于：所述控温机构（6）还包括降温水囊（60），所述支撑底板（1）顶部与降温水囊（60）底部固定连接，所述降温水囊（60）顶部连通有输水管（61），所述输水管（61）侧壁设有水泵（62），降温水囊（60）侧壁连通有出
4.根据权利要求3所述的一种乘马康复冗余驱动混连机器人，其特征在于：所述限位弹簧（64）顶部与水囊坐垫（66）底部固定连接，所述压力传感器（65）顶部与水囊坐垫（66）底部活动连接，所述连接水管（67）内壁与输水管（61）侧壁活动连接，所述输水管（61）贯穿固定仓（63），所述出水管（69）贯穿支撑底板（1）。
5.根据权利要求1所述的一种乘马康复冗余驱动混连机器人，其特征在于：所述辅助机构（7）还包括固定连接块（70），所述固定连接块（70）侧壁与固定仓（63）侧壁固定连接，所述固定连接块（70）底部活动连接有辅助圆环（71），所述辅助圆环（71）内壁固定连接有第一电动推杆（72），所述第一电动推杆（72）一侧固定连接有第一辅助夹板（73），所述辅助圆环（71）内壁固定连接有复位弹簧（74），所述复位弹簧（74）底部固定连接有滑动圆环（75），所述滑动圆环（75）内壁固定连接有第二电动推杆（76），所述第二电动推杆（76）一端固定连接有第二辅助夹板（77），所述滑动圆环（75）底部与骑乘马鞍（78）顶部固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种乘马康复冗余驱动混连机器人，其特征在于：所述骑乘马鞍（78）顶部与辅助圆环（71）底部活动连接，所述辅助圆环（71）内壁与滑动圆环（75）侧壁滑动连接。
...【技术特征摘要】
1.一种乘马康复冗余驱动混连机器人，包括支撑底板（1），其特征在于：所述支撑底板（1）底部固定连接有液压伸缩杆（2），所述液压伸缩杆（2）底部固定连接有支撑圆盘（3），所述支撑底板（1）底部固定连接有驱动滚轮（4），所述支撑底板（1）顶部固定连接有驱动机构（5），所述驱动机构（5）顶部固定连接有控温机构（6），所述控温机构（6）侧壁固定连接有辅助机构（7），所述控温机构（6）底部与支撑底板（1）顶部固定连接；
2.根据权利要求1所述的一种乘马康复冗余驱动混连机器人，其特征在于：所述驱动机构（5）还包括扭力传感器（56），所述固定支撑板（54）内壁固定连接有扭力传感器（56），所述扭力传感器（56）一侧固定连接有骑乘把手（55），所述固定支撑板（54）顶部活动连接有骑乘马头（57）。
3.根据权利要求1所述的一种乘马康复冗余驱动混连机器人，其特征在于：所述控温机构（6）还包括降温水囊（60），所述支撑底板（1）顶部与降温水囊（60）底部固定连接，所述降温水囊（60）顶部连通有输水管（61），所述输水管（61）侧壁设有水泵（62），降温水囊（60）侧壁连通有出水管（69），所述出水管（69）上设有第三电磁阀（691），所述固定仓（63）内壁底部固定连接有限位弹簧（64），所述固定仓（63）内壁底部固定连接有压力传感器（65），所述水囊坐垫（66）底部连通有连接水管（67），所述连接水管（67）上设有第一电磁阀（...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶增林，许耀阳，黄昌玥，孙洒，张丰丰，郭家伟，
申请(专利权)人：马鞍山学院，
类型：发明
国别省市：
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