【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于液压四足机器人，具体涉及一种轻量高集成液压作动器。
技术介绍
1、机器人腿部驱动作动器分为旋转式和直线式作动器，其中旋转式作动器的负载能力、精度和动态效果均差于直线式作动器，因此直线式作动器凭借其大功率、高动态的特点在足式机器人上应用更为广泛。随着机器人的不断发展，其体积及重量的要求越来越严苛，因此集成化、小型化、轻质化的直线式作动器在机器人领域有着更加广阔的发展前景。直线式作动器通过直线位移带动腿部结构围绕关节旋转，实现腿部运动，通过合理控制机器人各腿的协同运动，实现机器人按照预设的速度、姿态、步态实现前进、转弯等功能。
2、目前，国外针对直线作动器的研究有着深厚基础的主要为美国波士顿动力公司（boston dynamics）的big dog系列四足机器人和意大利理工学院（iit）的hyq系列液压四足机器人，他们均采用伺服阀控液压缸的形式。其中hyq的作动器采用力传感器和活塞串联的结构，速度传感器安装在关节处，其精度较低且集成度较差；big dog系列衍生出的双足机器人altlas的作动器采用3d打印筒体的技...
【技术保护点】
1.一种轻量高集成液压作动器，其特征在于，包括第一关节轴承（1）、第二关节轴承（30）、位移传感器（2）、伺服阀套筒（5）、伺服阀阀芯（6）、伺服阀电机（7）、压力传感器罩盖（9）、压力传感器（10）、堵头（15）、作动筒（16）、电连接器（20）、活塞杆（22）、活套（25）、键（27）、并紧螺母（28）、螺栓件（29）、进油接头（31）和回油接头（38）；
2.根据权利要求1所述的一种轻量高集成液压作动器，其特征在于，还包括压板（34），通过第一螺钉（32）固定在作动筒（16）上对伺服阀套筒（5）进行限位，并通过第五O型圈（33）实现两侧的端面密封。<...
【技术特征摘要】
1.一种轻量高集成液压作动器，其特征在于，包括第一关节轴承（1）、第二关节轴承（30）、位移传感器（2）、伺服阀套筒（5）、伺服阀阀芯（6）、伺服阀电机（7）、压力传感器罩盖（9）、压力传感器（10）、堵头（15）、作动筒（16）、电连接器（20）、活塞杆（22）、活套（25）、键（27）、并紧螺母（28）、螺栓件（29）、进油接头（31）和回油接头（38）；
2.根据权利要求1所述的一种轻量高集成液压作动器，其特征在于，还包括压板（34），通过第一螺钉（32）固定在作动筒（16）上对伺服阀套筒（5）进行限位，并通过第五o型圈（33）实现两侧的端面密封。
3.根据权利要求1所述的一种轻量高集成液压作动器，其特征在于，所述压力传感器（10）通过第二o型圈（11）进行压力传感器（10）与作动筒（16）之间的密封。
4.根据权利要求1所述的一种轻量高集成液压作动器，其特征在于，所述位移传感器（2）通过挡圈（3）和第一o型圈（4）进行密封，并通过紧固螺钉（17）进行轴向限位。
5.根据权利要求1所述的一种轻量高集成液压...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱科宇，王宇轩，张毅，王杨，
申请(专利权)人：南京晨光集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。