【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别是涉及一种扫地机器人的控制方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、在智能扫地机器人中，沿墙清洁是一项关键功能，它确保了房间边缘和角落的彻底清洁。为了实现这一功能，扫地机器人需要具备精准的墙面检测和稳定的沿墙行驶能力。
2、目前，扫地机器人普遍依赖红外传感器或碰撞检测器等手段进行障碍物的检测与避让。这些方法在应对较大的障碍物(如家具、桌子)时表现尚可，但在识别墙面时，尤其是在复杂环境下，如装饰物点缀的墙面，可能会出现误判或难以精确识别的情况，从而影响机器人的沿墙清洁能力。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种扫地机器人的控制方法、装置、设备和存储介质。
2、为了解决上述问题，本专利技术实施例公开了一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
3、获取所述扫地机器人的线激光传感器采集的点云数据；
4、确定至少一帧所述点云数据的点云数量和点云极差值；
5、根据所述至少一帧所述点云数量和所述点云极差值，确定是否存在墙面；
6、在确定存在墙面时，控制所述扫地机器人进行沿墙清洁。
7、可选的，所述点云数据包括各个点云的角度、距离和强度，所述在确定存在墙面时，控制所述扫地机器人进行沿墙清洁，包括：
8、根据所述各个点云的角度和距离，确定所述各个点云与所述墙面的垂直距离；
9、根据
10、根据所述扫地机器人与所述墙面的距离，控制所述扫地机器人进行沿墙清洁。
11、可选的，所述根据所述各个点云的强度和所述各个点云与所述墙面的垂直距离，确定所述扫地机器人与所述墙面的距离，包括：
12、根据所述各个点云的强度，对所述各个点云与所述墙面的垂直距离进行加权平均，得到所述扫地机器人与所述墙面的距离。
13、可选的，所述根据所述至少一帧所述点云数量和所述点云极差值，确定是否存在墙面，包括：
14、判断所述至少一帧所述点云数量是否大于预设点云数量；
15、若所述至少一帧所述点云数量大于所述预设点云数量，则判断所述点云极差值是否大于预设点云极差值；
16、若所述点云极差值小于所述预设点云极差值，则确定存在墙面。
17、可选的，在确定至少一帧所述点云数据的点云数量和点云极差值之前，所述方法还包括：
18、对所述线激光传感器采集的点云数据进行预处理。
19、可选的，所述对所述线激光传感器采集的点云数据进行预处理，包括：
20、基于所述线激光传感器的采样频率，从所述点云数据中选取预设连续帧数的点云数据；
21、根据所述预设连续帧数的点云数据中点云的角度和距离，比较其中一帧的点云数据中的点云与其他帧的点云数据中对应的点云的距离；
22、若所述其中一帧的点云数据中的点云与其他帧的点云数据中对应的点云的距离大于预设距离阈值，则确定所述其中一帧的点云数据中的点云为噪点，并进噪点滤除。
23、可选的，所述对所述线激光传感器采集的点云数据进行预处理，包括：
24、根据所述各个点云的强度，确定异常强度点云；
25、剔除所述异常强度点云。
26、相应的，本专利技术实施例公开了一种扫地机器人的控制装置，所述装置包括：
27、点云数据获取模块，用于获取所述扫地机器人的线激光传感器采集的点云数据；
28、数据确定模块，用于确定至少一帧所述点云数据的点云数量和点云极差值；
29、墙面确定模块，用于根据所述至少一帧所述点云数量和所述点云极差值，确定是否存在墙面；
30、沿墙清洁模块，用于在确定存在墙面时，控制所述扫地机器人进行沿墙清洁。
31、可选的，所述点云数据包括各个点云的角度、距离和强度，所述沿墙清洁模块包括：
32、垂直距离确定子模块，用于根据所述各个点云的角度和距离，确定所述各个点云与所述墙面的垂直距离；
33、墙面距离确定子模块，用于根据所述各个点云的强度和所述各个点云与所述墙面的垂直距离，确定所述扫地机器人与所述墙面的距离；
34、沿墙清洁子模块，用于根据所述扫地机器人与所述墙面的距离，控制所述扫地机器人进行沿墙清洁。
35、可选的，所述墙面距离确定子模块包括：
36、加权平均单元，用于根据所述各个点云的强度，对所述各个点云与所述墙面的垂直距离进行加权平均，得到所述扫地机器人与所述墙面的距离。
37、可选的，所述墙面确定模块包括：
38、点云数量判断子模块，用于判断所述至少一帧所述点云数量是否大于预设点云数量；
39、点云极差值判断子模块，用于若所述至少一帧所述点云数量大于所述预设点云数量，则判断所述点云极差值是否大于预设点云极差值；
40、墙面确定子模块，用于若所述点云极差值小于所述预设点云极差值，则确定存在墙面。
41、可选的，在确定至少一帧所述点云数据的点云数量和点云极差值之前，所述装置还包括：
42、预处理子模块，用于对所述线激光传感器采集的点云数据进行预处理。
43、可选的，所述预处理子模块还包括：
44、点云数据选取单元，用于基于所述线激光传感器的采样频率，从所述点云数据中选取预设连续帧数的点云数据；
45、距离比较单元，用于根据所述预设连续帧数的点云数据中点云的角度和距离，比较其中一帧的点云数据中的点云与其他帧的点云数据中对应的点云的距离；
46、噪点滤除单元，用于若所述其中一帧的点云数据中的点云与其他帧的点云数据中对应的点云的距离大于预设距离阈值，则确定所述其中一帧的点云数据中的点云为噪点，并进噪点滤除。
47、可选的，所述预处理子模块还包括：
48、异常强度点云确定单元，用于根据所述各个点云的强度，确定异常强度点云；
49、异常强度点云剔除单元，用于剔除所述异常强度点云。
50、相应的，本专利技术实施例公开了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述扫地机器人的控制方法实施例的各个步骤。
51、相应的，本专利技术实施例公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述扫地机器人的控制方法实施例的各个步骤。
52、本专利技术实施例包括以下优点：
53、本专利技术实施例的一种扫地机器人的控制方法，先获取扫地机器人的线激光传感器采集的点云数据，然后确定至少一帧点云数据的点云数量和点云极差值，根据至少一帧点云数量和点本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云数据包括各个点云的角度、距离和强度，所述在确定存在墙面时，控制所述扫地机器人进行沿墙清洁，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个点云的强度和所述各个点云与所述墙面的垂直距离，确定所述扫地机器人与所述墙面的距离，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一帧所述点云数量和所述点云极差值，确定是否存在墙面，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定至少一帧所述点云数据的点云数量和点云极差值之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述线激光传感器采集的点云数据进行预处理，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述线激光传感器采集的点云数据进行预处理，包括：
8.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述扫地机器人的控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云数据包括各个点云的角度、距离和强度，所述在确定存在墙面时，控制所述扫地机器人进行沿墙清洁，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个点云的强度和所述各个点云与所述墙面的垂直距离，确定所述扫地机器人与所述墙面的距离，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一帧所述点云数量和所述点云极差值，确定是否存在墙面，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定至少一帧所述点云数据的点云数量和点云极差值之前，所述方法还包括：
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：石吉崴，王志奎，张詠钦，李林翰，马磊，朱德成，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。