【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于农业机械，涉及一种种薯切块整理装置。
技术介绍
1、种薯切块是指将带芽眼的马铃薯切割成块用于种植。传统种薯切块主要是人工对马铃薯上的每个芽眼进行切分，最终得到不规则的多块种薯用于种植，其存在人工劳动强度大，种薯切块效率低的问题。
2、此外，随着自动化技术的发展，采用切块机切割种薯得到越来越多的应用。其中，存在盲切类切块机采用无差别切块，其主要是利用纵向和横向布置的切刀对马铃薯进行切割，通过切刀的转动实现对种薯的方块切割，依靠经验和转速等多个参数的优化实现马铃薯切割，存在切割马铃薯芽眼准确度低的问题。另外，也存在三维图像扫描芽眼进行分配切割的切块机，虽然其切割准确度高，但其图像识别及切割难度大，芽眼分配算法开发难度大，开发成本较高。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是：提供一种种薯切块整理装置，基于平面投影识别芽眼，采用并联机械手可在平面内高速移动以进行切割，实现快速切割，基于薯块切割面二次姿态摆放后再次切割，提高切割效率和准确度，并有利于节省设备开发成本，以解决...
【技术保护点】
1.一种种薯切块整理装置，包括机架(1)、安装于机架(1)上的Z型皮带输送机(3)和图像识别装置，其特征在于：所述机架(1)上安装有第一并联机械手(5)和第二并联机械手(7)，第一并联机械手(5)和第二并联机械手(7)的底端均安装有刀片(2)，第一并联机械手(5)位于Z型皮带输送机(3)的下水平段上方用于切割下水平段输送面上的马铃薯，Z型皮带输送机(3)的倾斜段用于将下水平段上切割成的马铃薯薯块输送至上水平段，第二并联机械手(7)位于Z型皮带输送机(3)的上水平段上方用于切割上水平段输送面上的薯块，图像识别装置用于识别下水平段输送面以及上水平段输送面输送的马铃薯芽眼，...
【技术特征摘要】
1.一种种薯切块整理装置，包括机架(1)、安装于机架(1)上的z型皮带输送机(3)和图像识别装置，其特征在于：所述机架(1)上安装有第一并联机械手(5)和第二并联机械手(7)，第一并联机械手(5)和第二并联机械手(7)的底端均安装有刀片(2)，第一并联机械手(5)位于z型皮带输送机(3)的下水平段上方用于切割下水平段输送面上的马铃薯，z型皮带输送机(3)的倾斜段用于将下水平段上切割成的马铃薯薯块输送至上水平段，第二并联机械手(7)位于z型皮带输送机(3)的上水平段上方用于切割上水平段输送面上的薯块，图像识别装置用于识别下水平段输送面以及上水平段输送面输送的马铃薯芽眼，并分别控制第一并联机械手(5)一次切割马铃薯以及第二并联机械手(7)二次切割薯块。
2.根据权利要求1所述的种薯切块整理装置，其特征在于：该切块整理装置还包括振动下料机构(4)，所述振动下料机构(4)包括料斗(4.1)、激振器(4.2)、支撑板(4.3)和弹簧(4.4)；支撑板(4.3)的底面固定有多个弹簧(4.4)，且弹簧(4.4)的底端固定在机架(1)上，料斗(4.1)和激振器(4.2)均安装于支撑板(4.3)上，料斗(4.1)的出料口位于z型皮带输送机(3)的下水平段输送面上方。
3.根据权利要求1所述的种薯切块整理装置，其特征在于：所述第一并联机械手(5)与第二并联机械手(7)为相同结构；第一并联机械手(5)包括底座(5.1)、伸缩传动节(5.2)、顶座(5.3)、旋转驱动电机(5.4)、摆动电机(5.5)、摆杆(5.6)、连杆(5.7)和气缸(5.8)；伸缩传动节(5.2)的两端分别与底座(5.1)和顶座(5.3)转动连接，旋转驱动电机(5.4)安装于顶座(5.3)的顶端，旋转驱动电机(5.4)的输出端与伸缩传动节(5.2)的顶端传动连接，气缸(5.8)安装于伸缩传动节(5.2)的底端，刀片(2)安装于气缸(5.8)的输出端，顶座(5.3)上安装有三个摆动电机(5.5)，每个摆动电机(5.5)的输出端上均连接有摆杆(5.6)，每个摆杆(5.6)与底座(5.1)之间均设置有两根连杆(5.7)，且连杆(5.7)的两端分别与摆杆(5.6)和底座(5.1)转动连接。
4.根据权利要求1所述的种薯切块整理装置，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：王应芬，林蜀云，李凝，刘春波，齐兴源，
申请(专利权)人：贵州省山地农业机械研究所，
类型：发明
国别省市：
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