一种用于AUV收放作业的多自由度运动补偿系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及AUV技术领域，具体公开一种用于AUV收放作业的多自由度运动补偿系统及方法，补偿系统包括主体，主体包括XY向补偿机构及Z向补偿机构，XY向补偿机构包括若干推进器，Z向补偿机构包括液压缸、复合蓄能器及气瓶，液压缸包括第一活塞件，液压缸的内腔通过第一活塞件分隔为无杆腔及有杆腔，复合蓄能器包括腔体，腔体内设有固定隔板及第二活塞件，第二活塞件包括相互连接的第一活塞及第二活塞，第一活塞、固定隔板及第二活塞将腔体分隔为依次排布的连接油腔、第一补偿油腔、第二补偿油腔及补偿气腔，连接油腔与有杆腔之间以及补偿气腔与气瓶之间均设有连通通路，第一补偿油腔及第二补偿油腔之间设有可对两者内部的液压油进行双向往复输送以改变两者内部的油量的液压控制组件。补偿系统整体结构简单，灵活性高，补偿效果好，可有效确保在复杂海况下AUV收放作业的稳定性与安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及auv，尤其涉及一种用于auv收放作业的多自由度运动补偿系统及方法。

技术介绍

1、无人水下航行器(auv，autonomous underwater vehicle)在海洋科学考察、水下救援、军事侦察、海底打捞等领域发挥着重要作用。随着auv应用的扩展，各国对auv的研发投入不断增加。其中，auv的布放与回收是实现其安全连续作业的关键技术之一。

2、当前，auv的布放与回收方式主要分为水面布放回收和水下布放回收，其中，水面布放回收方式包含水面母船、吊机缆绳收放系统以及水下对接回收装置。auv在完成任务后需要及时回到母船区域进行能源补给、数据上传和任务下载，同时在auv检修维护时，也需要通过水下对接回收装置和吊机系统返回母船，因此，对接回收装置的空间位置稳定性极其重要。

3、在现有技术中，auv主要通过母船上的绞车型主动补偿吊机系统来抵消船舶在波浪中的运动影响。然而，当水深增加时，缆绳的弹性及海流的影响会加大，导致缆绳末端的对接回收装置难以精确控制，造成现有的绞车型主动补偿吊机难以实现深水和复杂海况下的auv与水下对接本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于AUV收放作业的多自由度运动补偿系统，包括主体，特征在于，所述主体包括XY向补偿机构及Z向补偿机构，

2.根据权利要求1所述的一种用于AUV收放作业的多自由度运动补偿系统，特征在于，所述第一活塞件设于所述主体的重心线上。

3.根据权利要求1所述的一种用于AUV收放作业的多自由度运动补偿系统，特征在于，所述主体设有集成壳体，所述集成壳体设有安装腔，所述XY向补偿机构及所述Z向补偿机构设于所述安装腔内，所述推进器至少部分自所述安装腔内伸出于所述安装腔外，且所述外壳设有供所述第一活塞件伸缩于所述安装腔内外的伸缩口。

4.根据权利要求3所述的一种用...

【技术特征摘要】

1.一种用于auv收放作业的多自由度运动补偿系统，包括主体，特征在于，所述主体包括xy向补偿机构及z向补偿机构，

2.根据权利要求1所述的一种用于auv收放作业的多自由度运动补偿系统，特征在于，所述第一活塞件设于所述主体的重心线上。

3.根据权利要求1所述的一种用于auv收放作业的多自由度运动补偿系统，特征在于，所述主体设有集成壳体，所述集成壳体设有安装腔，所述xy向补偿机构及所述z向补偿机构设于所述安装腔内，所述推进器至少部分自所述安装腔内伸出于所述安装腔外，且所述外壳设有供所述第一活塞件伸缩于所述安装腔内外的伸缩口。

4.根据权利要求3所述的一种用于auv收放作业的多自由度运动补偿系统，特征在于，所述壳体包括由四个侧壁围闭而成的侧围壁，所述侧围壁在z向的垂直方向上的截面呈中空的矩形结构，各侧壁上对应设置有一个推进器，且各所述推进器的螺旋桨两两对称设置。

5.根据权利要求1所述的一种用于auv收放作业的多自由度运动补偿系统，特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏焱，刘涵，吕晓莹，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：