【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动抹灰设备，尤其涉及一种全自动抹灰机器人。
技术介绍
1、粉墙装修工程在建筑施工过程中，占总工期的30％～40％，因此粉墙工作进行的快慢很大程度上影响着整个工程进展程度的快慢。我国房地产行业正处于世界前列，拥有着世界领先的建设速度，但目前，我国房屋的装修总体上还是采用传统的手工抹灰的方式，粉墙的质量难以控制、速度难以提升，不仅劳动强度大、效率低下，而且需要大量的劳动力。因此，靠传统的人工抹灰显然已经不能满足当下建筑行业的需求。
2、目前市面上的自动抹灰机大都存在很多问题，比如：难以实现自动上下料，粉墙质量参差不齐及不能自主移动换工位等，尤其是上下料，大都采用人工辅助或全靠工人手动的方式，工作强度很大，并没有实现真正意义上的自动化作业。喷涂式粉墙机需要工人手持喷嘴操作，喷射的厚度不能很好掌控，粉墙质量参差不齐，且需要人工进一步修缮找平，并不能很好地完成粉墙工作。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种全自动抹灰机器人，以解决上述问题，达到能够实现自主移动、自动上料、自动更换工位，解决国内抹灰机需要人工辅助且施工效率较低的难题的目的。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：一种全自动抹灰机器人，包括：
3、底座，所述底座的下方设置有行走机构；
4、抹灰组件，包括竖向固定连接在所述底座顶部的立柱，所述立柱上滑动连接有抹灰执行部，所述抹灰执行部与所述立柱之间设置有升降控制件，所述抹灰执行部包括从上到下首尾相铰接的
5、灰浆上料组件，包括设置在所述底座上的料仓，所述料仓内设置有灰浆泵送部，所述灰浆泵送部的出料口与所述料斗对应设置。
6、优选的，所述抹灰执行部还包括抹灰板架，所述抹灰板架的一侧固定连接在所述升降控制件上，所述抹灰板架远离所述升降控制件的一侧固定连接有若干第二合页的一端，若干所述第二合页的另一端固定连接在所述抹灰板的一侧，所述抹灰板靠近所述第二合页的侧壁的顶部固定连接有第一合页的一端，所述第一合页的另一端与所述料斗的底部固定连接，所述料斗、抹灰板与所述抹灰板架之间设置有角度调整件。
7、优选的，所述角度调整件包括第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的一端铰接在所述抹灰板架内，所述第一电动伸缩杆的另一端铰接在所述料斗靠近所述抹灰板架的侧壁上，所述第二电动伸缩杆的一端铰接在所述抹灰板架内，所述第二电动伸缩杆的另一端铰接在所述抹灰板靠近所述抹灰板架的侧壁上，所述第二电动伸缩杆用于调整所述抹灰板的角度，所述第一电动伸缩杆用于调整所述料斗的角度。
8、优选的，工作状态下，所述料斗与水平方向夹角为30°，所述抹灰板与墙面夹角为30°。
9、优选的，所述料斗远离所述抹灰板架的侧壁上固定连接有集料腔，所述集料腔的长度与所述料斗的宽度相同，所述集料腔位于所述料斗远离所述抹灰板的一侧，所述集料腔上开设有若干出料口，所述集料腔上还连通有进料接口，所述灰浆泵送部泵送的灰浆通过所述进料接口、集料腔和若干所述出料口进入到料斗中。
10、优选的，所述立柱的侧壁上竖向固定连接有两组导轨，两所述导轨上分别滑动连接有滑块，两所述滑块之间固定连接有载物台，所述抹灰板架固定连接在所述载物台上，所述升降控制件与所述载物台传动连接。
11、优选的，所述升降控制件包括竖向转动连接在所述立柱内的丝杆，所述丝杆上传动连接有滚珠螺母，所述滚珠螺母与所述载物台固定连接，所述丝杆的底端传动连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机固定连接在所述底座内。
12、优选的，所述灰浆泵送部包括转动连接在所述料仓底部的螺旋叶片轴，所述螺旋叶片轴的一端贯穿所述料仓的侧壁并传动连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机固定连接在所述底座上，所述料仓远离所述第二驱动电机的侧壁上连通有料管，所述料管远离所述料仓的一端密封设置，且所述螺旋叶片轴远离所述第二驱动电机的一端转动连接在所述料管内，所述料管的侧壁上连通有出料口，所述出料口通过软管与所述进料接口连通。
13、优选的，所述行走机构包括四组固定连接在所述底座底部的移动电机，四组所述移动电机的输出轴上分别传动连接有移动轮，四组所述移动轮用于带动所述底座移动位置。
14、优选的，所述移动轮为麦克纳姆轮。
15、与现有技术相比，本专利技术具有如下优点和技术效果：行走机构的主要作用是通过带动底座移动，实现自动抹灰机器人的自主移动；升降控制件的主要作用是带动抹灰执行部向上移动，使墙面不同高度均能涂抹上灰浆；抹灰板的主要作用是将灰浆涂抹在墙面上；料斗的主要作用是将灰浆泵送部泵送的灰浆流入到抹灰板与墙面之间；料仓的主要作用是储存灰浆；灰浆泵送部的主要作用是将料仓中的灰浆泵送到料斗中。整体上，本专利技术自动化程度较高，能够实现自主移动、自动上料、自动更换工位等，真正实现了自动抹灰，解决了国内抹灰机仍需要人工辅助且施工效率较低的难题。
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1.一种全自动抹灰机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种全自动抹灰机器人，其特征在于：所述抹灰执行部还包括抹灰板架(23)，所述抹灰板架(23)的一侧固定连接在所述升降控制件上，所述抹灰板架(23)远离所述升降控制件的一侧固定连接有若干第二合页(20)的一端，若干所述第二合页(20)的另一端固定连接在所述抹灰板(7)的一侧，所述抹灰板(7)靠近所述第二合页的侧壁的顶部固定连接有第一合页(19)的一端，所述第一合页(19)的另一端与所述料斗(6)的底部固定连接，所述料斗(6)、抹灰板(7)与所述抹灰板架(23)之间设置有角度调整件。
3.根据权利要求2所述的一种全自动抹灰机器人，其特征在于：所述角度调整件包括第一电动伸缩杆(17)和第二电动伸缩杆(18)，所述第一电动伸缩杆(17)的一端铰接在所述抹灰板架(23)内，所述第一电动伸缩杆(17)的另一端铰接在所述料斗(6)靠近所述抹灰板架(23)的侧壁上，所述第二电动伸缩杆(18)的一端铰接在所述抹灰板架(23)内，所述第二电动伸缩杆(18)的另一端铰接在所述抹灰板(7)靠近所述抹灰板架(23
4.根据权利要求1所述的一种全自动抹灰机器人，其特征在于：工作状态下，所述料斗(6)与水平方向夹角为30°，所述抹灰板(7)与墙面夹角为30°。
5.根据权利要求2所述的一种全自动抹灰机器人，其特征在于：所述料斗(6)远离所述抹灰板架(23)的侧壁上固定连接有集料腔(5)，所述集料腔(5)的长度与所述料斗(6)的宽度相同，所述集料腔(5)位于所述料斗(6)远离所述抹灰板(7)的一侧，所述集料腔(5)上开设有若干出料口(22)，所述集料腔(5)上还连通有进料接口(21)，所述灰浆泵送部泵送的灰浆通过所述进料接口(21)、集料腔(5)和若干所述出料口(22)进入到料斗(6)中。
6.根据权利要求2所述的一种全自动抹灰机器人，其特征在于：所述立柱(4)的侧壁上竖向固定连接有两组导轨(12)，两所述导轨(12)上分别滑动连接有滑块(11)，两所述滑块(11)之间固定连接有载物台(9)，所述抹灰板架(23)固定连接在所述载物台(9)上，所述升降控制件与所述载物台(9)传动连接。
7.根据权利要求6所述的一种全自动抹灰机器人，其特征在于：所述升降控制件包括竖向转动连接在所述立柱(4)内的丝杆(13)，所述丝杆(13)上传动连接有滚珠螺母(10)，所述滚珠螺母(10)与所述载物台(9)固定连接，所述丝杆(13)的底端传动连接有第一驱动电机(14)，所述第一驱动电机(14)固定连接在所述底座(1)内。
8.根据权利要求5所述的一种全自动抹灰机器人，其特征在于：所述灰浆泵送部包括转动连接在所述料仓(24)底部的螺旋叶片轴(25)，所述螺旋叶片轴(25)的一端贯穿所述料仓(24)的侧壁并传动连接有第二驱动电机(26)，所述第二驱动电机(26)固定连接在所述底座(1)上，所述料仓(24)远离所述第二驱动电机(26)的侧壁上连通有料管(28)，所述料管(28)远离所述料仓(24)的一端密封设置，且所述螺旋叶片轴(25)远离所述第二驱动电机(26)的一端转动连接在所述料管(28)内，所述料管(28)的侧壁上连通有出料口(27)，所述出料口(27)通过软管与所述进料接口(21)连通。
9.根据权利要求1所述的一种全自动抹灰机器人，其特征在于：所述行走机构包括四组固定连接在所述底座(1)底部的移动电机(8)，四组所述移动电机(8)的输出轴上分别传动连接有移动轮(2)，四组所述移动轮(2)用于带动所述底座(1)移动位置。
10.根据权利要求9所述的一种全自动抹灰机器人，其特征在于：所述移动轮(2)为麦克纳姆轮。
...【技术特征摘要】
1.一种全自动抹灰机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种全自动抹灰机器人，其特征在于：所述抹灰执行部还包括抹灰板架(23)，所述抹灰板架(23)的一侧固定连接在所述升降控制件上，所述抹灰板架(23)远离所述升降控制件的一侧固定连接有若干第二合页(20)的一端，若干所述第二合页(20)的另一端固定连接在所述抹灰板(7)的一侧，所述抹灰板(7)靠近所述第二合页的侧壁的顶部固定连接有第一合页(19)的一端，所述第一合页(19)的另一端与所述料斗(6)的底部固定连接，所述料斗(6)、抹灰板(7)与所述抹灰板架(23)之间设置有角度调整件。
3.根据权利要求2所述的一种全自动抹灰机器人，其特征在于：所述角度调整件包括第一电动伸缩杆(17)和第二电动伸缩杆(18)，所述第一电动伸缩杆(17)的一端铰接在所述抹灰板架(23)内，所述第一电动伸缩杆(17)的另一端铰接在所述料斗(6)靠近所述抹灰板架(23)的侧壁上，所述第二电动伸缩杆(18)的一端铰接在所述抹灰板架(23)内，所述第二电动伸缩杆(18)的另一端铰接在所述抹灰板(7)靠近所述抹灰板架(23)的侧壁上，所述第二电动伸缩杆(18)用于调整所述抹灰板(7)的角度，所述第一电动伸缩杆(17)用于调整所述料斗(6)的角度。
4.根据权利要求1所述的一种全自动抹灰机器人，其特征在于：工作状态下，所述料斗(6)与水平方向夹角为30°，所述抹灰板(7)与墙面夹角为30°。
5.根据权利要求2所述的一种全自动抹灰机器人，其特征在于：所述料斗(6)远离所述抹灰板架(23)的侧壁上固定连接有集料腔(5)，所述集料腔(5)的长度与所述料斗(6)的宽度相同，所述集料腔(5)位于所述料斗(6)远离所述抹灰板(7)的一侧，所述集料腔(5)上开设有若干出料口(22)，所述集料腔(5)上还连通有进料接口(21)，所述灰浆泵送部泵送的灰浆通过所述进料接口(...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜鹏，谢兆烨，谢淮北，童杰，彭川南，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：发明
国别省市：
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