一种基于云边协同架构的混合车群协同控制方法技术

本发明专利技术涉及一种基于云边协同架构的混合车群协同控制方法，属于智能交通技术领域。该方法包括：S1.设置云边协同架构下城市道路单车道异质交通场景；S2.在云端服务器基于异质车辆运动学特性分别建立网联自动车和网联人驾车纵向运动学模型；S3.获取、分析上传至云端服务器的车辆状态信息数据和车辆纵向运动学模型，在云端服务器上结合车辆信息拓扑结构分别构建考虑车辆间的相互影响的网联人驾车协同行驶模型和网联自动车控制算法；S4.建立异质车辆的状态空间方程，并将网联自动车控制算法和网联人驾车协同行驶模型进行整合，构建混合车群运动学状态方程；S5.建立混合车群协同控制方法。本发明专利技术有效保证混合车群快速实现一致稳定行驶。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于智能交通，涉及一种基于云边协同架构的混合车群协同控制方法。

技术介绍

1、智能化与网联化融合已成为目前智能驾驶技术的发展主流。由于网联自动车能够更准确地感知道路交通环境，更有效地处理复杂信息以及更精准地执行控制策略,导致其在网联化道路中获益良多。同时随着智能驾驶技术的逐步落地，部分人驾车也具备了网联协同功能，但未来一段时间将长期处于网联人驾车与网联自动车共存的状况，形成混合交通场景。

2、由于混合交通中车辆之间的通信是通过车载传感器以及无线通信的方式实现的，环境及无线电参数等因素会造成不同车辆间产生不同的通信延迟，进而影响队列控制效果，当车辆数量较多时该影响更为严重。考虑到云边协同技术具备低延迟且可以处理大量数据的优点，可将云边协同技术与智能驾驶技术进行融合，提高道路交通中混合车群行驶的稳定性。查阅现有的文献和专利，很少有学者结合云边协同技术解决混合车群协同控制问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种基于云边协同架构的混合车群协同控制方法，目的是降低车辆间交互本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于云边协同架构的混合车群协同控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于云边协同架构的混合车群协同控制方法，其特征在于：所述S1具体为：

3.根据权利要求1所述的一种基于云边协同架构的混合车群协同控制方法，其特征在于：所述S2具体为：

4.根据权利要求1所述的一种基于云边协同架构的混合车群协同控制方法，其特征在于：所述S3中，具体如下：

5.根据权利要求1所述的一种基于云边协同架构的混合车群协同控制方法，其特征在于：所述S4中，混合车群运动学方程在云端服务器的构建步骤具体如下：</p>

6.根据...

【技术特征摘要】

1.一种基于云边协同架构的混合车群协同控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于云边协同架构的混合车群协同控制方法，其特征在于：所述s1具体为：

3.根据权利要求1所述的一种基于云边协同架构的混合车群协同控制方法，其特征在于：所述s2具体为：

4.根据权利要求1所述的一种基于云边协同架构的混合车群协同控制方法，其特征在于：所述s3中，具体如下：

5.根据权利要求1所述的一种基于云边协同架构的混合车群协同控制方法，其特征在于：所述s4中，混合车群运动学方程在云端服务器的构建步骤具体如下：

6.根据权利要求1所述的一种基于云边协同架构的混合车群协同控制方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄帅，冯雨航，郑太雄，禄盛，冯明驰，罗久飞，赵洋，李海青，
申请(专利权)人：重庆邮电大学，
类型：发明
国别省市：