Π型折叠翼无人机机翼展开时序控制方法技术

本发明专利技术提出一种Π型折叠翼无人机机翼展开时序控制方法，通过将两侧外翼分时解锁展开，利用向后旋转的一侧机翼先打开外翼，从而产生滚转恢复力矩，平衡主翼展开初期由于两侧机翼翼面上的来流速度差异而产生的滚转力矩；并且本发明专利技术还确定两侧外翼分时解锁时间差值t的方法，以主翼展开至垂直机身时刻，无人机滚转角为0°作为最终目标，迭代计算得到时间差值t。通过实际试飞结果表示，采用该控制方法，解决了Π型折叠翼无人机出筒后姿态出现较大偏差且姿态难以恢复的问题，实现了Π型折叠翼无人机稳定飞行。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及折叠翼无人机控制，具体为一种π型折叠翼无人机机翼展开时序控制方法。

技术介绍

1、筒式发射折叠翼无人机是一种结合了折叠技术和无人机技术的先进飞行器，其特点在于机翼和尾翼可以折叠，从而大幅提升了便携性和快速部署能力。

2、对于大展弦比折叠翼无人机，其机翼分为主翼和位于主翼两端的外翼，主翼中部与机身通过旋转方式连接，主翼可以绕转轴旋转，在平行于机身的存储状态与垂直于机身的展开状态之间转换；而外翼相对主翼的展开方式主要采用如公开号为cn116729657a的中国专利中公开的外翼展开方式，其外翼在展开过程中的运动平面与主翼展开过程的运动平面平行。但这种展开方式导致外翼展开后，主翼与外翼之间存在高度差，进而造成机翼环量损失而影响升阻比。

3、为解决上述问题，可以调整外翼展开方式，将外翼在展开过程中的运动平面与主翼展开过程的运动平面相垂直，这样外翼展开后可以与主翼端面对接，从而形成完整机翼，由于外翼相对于主翼旋转的过程中，机翼大致呈π状，故称为π型折叠翼。

技术实现思路>

1、要解决的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种Π型折叠翼无人机机翼展开时序控制方法，其特征在于：所述折叠翼无人机机翼分为主翼以及位于主翼两端的外翼；主翼中部与机身上部通过旋转方式连接，主翼能够在主翼旋转驱动机构驱动下展开，并在旋转至主翼与机身垂直时锁定；两侧外翼内端分别与主翼一侧端部通过旋转方式连接，且两侧外翼与主翼之间分别设置有锁定机构，锁定时，外翼折叠处于主翼下方；当锁定机构受控解锁，且机身对外翼无约束时，外翼能够在外翼旋转驱动机构驱动下展开，外翼展开过程的运动平面与主翼展开过程的运动平面相垂直；

2.根据权利要求1所述一种Π型折叠翼无人机机翼展开时序控制方法，其特征在于：步骤1中，根据主翼解锁后的旋转角速度...

【技术特征摘要】

1.一种π型折叠翼无人机机翼展开时序控制方法，其特征在于：所述折叠翼无人机机翼分为主翼以及位于主翼两端的外翼；主翼中部与机身上部通过旋转方式连接，主翼能够在主翼旋转驱动机构驱动下展开，并在旋转至主翼与机身垂直时锁定；两侧外翼内端分别与主翼一侧端部通过旋转方式连接，且两侧外翼与主翼之间分别设置有锁定机构，锁定时，外翼折叠处于主翼下方；当锁定机构受控解锁，且机身对外翼无约束时，外翼能够在外翼旋转驱动机构驱动下展开，外翼展开过程的运动平面与主翼展开过程的运动平面相垂直；

2.根据权利要求1所述一种π型折叠翼无人机机...

【专利技术属性】
技术研发人员：昌敏，惠哲，丁毅，王方龙，周明，赵将，李昱，白俊强，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：