一种基于改进灰狼算法的无人机三维路径规划方法技术

本发明专利技术提出了一种基于改进灰狼算法的无人机三维路径规划方法，所述方法包括：首先，对三维威胁区域进行环境建模，对约束条件规定无人机飞行的总成本函数；其次，在灰狼初始化中加入了对立学习策略，增加了解空间的搜索范围，通过对自适应权重因子的改进来更新个体位置，从而加快收敛速度；最后，为了避免陷入局部最优，引入了粒子群算法从而平衡全局开发与局部收敛。通过仿真实验结果表明，与传统的灰狼路径规划算法相比，改进灰狼算法可以寻找出一条安全可行的路径，并且有着较稳定的寻优能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机三维路径规划，具体涉及一种基于改进灰狼算法的无人机三维路径规划方法。

技术介绍

1、无人机路径规划是现代无人机技术发展的关键领域，如灾害救援、物流配送和农业监测等。随着无人机应用的广泛，如何优化从起始点到目标点路径以提高效率和安全性愈发重要。常见的路径规划算法分为经典算法和智能仿生算法。经典算法有a*算法、人工势场法和快速搜索随机树算法，智能优化算法有灰狼算法、遗传算法、粒子群算法等。其中，灰狼算法作为一种基于狼群在种群之中的等级制度，与其他启发式算法相比，在求解性能上具有结构简单、易于实现以及全局搜索能力强，且易于与其他启发式算法相结合，所以灰狼算法在路径规划领域中得到了广泛的应用。但灰狼算法也包含了一些缺点，例如收敛速度慢，容易陷入局部最优解等。

技术实现思路

1、专利技术目的：本专利技术的目的在于，首先在灰狼初始化中加入了对立学习策略，增加了解空间的搜索范围，增加了群种的多样性；其次，通过对自适应权重因子的改进来更新个体位置，从而加快收敛速度；最后，为了陷入局部最优，引入了粒子群算法本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于改进灰狼算法的无人机三维路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于改进灰狼算法的无人机三维路径规划方法，其特征在于，所述步骤（1）实现过程如下：

3.根据权利要求1所述的一种基于改进灰狼算法的无人机三维路径规划方法，其特征在于，所述步骤（2）实现过程如下：

4.根据权利要求1所述的一种基于改进灰狼算法的无人机三维路径规划方法，其特征在于，所述步骤（3）实现过程如下：

5.根据权利要求1所述的一种基于改进灰狼算法的无人机三维路径规划方法，所述步骤（4）实现过程如下：计算出每个单独个体的适应度值，并根...

【技术特征摘要】

1.一种基于改进灰狼算法的无人机三维路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于改进灰狼算法的无人机三维路径规划方法，其特征在于，所述步骤（1）实现过程如下：

3.根据权利要求1所述的一种基于改进灰狼算法的无人机三维路径规划方法，其特征在于，所述步骤（2）实现过程如下：

4.根据权利要求1所述的一种基于改进灰狼算法的无人机三维路径规划方法，其特征在于，所述步骤（3）实现过程如下：

5.根据权利要求1所述的一种基于改进灰狼算法的无人机三维路径规划...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋宇，高岗，徐军生，翟双，程超，刘志凯，张洋杨，
申请(专利权)人：长春工业大学，
类型：发明
国别省市：