【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械手的，具体公开了一种柔性机械手。
技术介绍
1、机械手的末端执行器是其最关键的组成部分，它对机械手的抓取效果和工作效率有着重要的影响。目前，主要采用的机械手末端执行器是刚性结构。然而刚性结构的机械手在抓取物体时具有较大的抓取力，被抓取物体的表面需要坚硬其形状规则。这种刚性结构的机械手在某些应用场景下存在一定的局限性。例如，对于易碎或形状不规则的物体，刚性结构的机械手可能无法有效地抓取和操作。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种柔性机械手，以克服刚性机械手对于易碎或形状不规则的物体可能无法有效抓取和操作的技术问题。
2、上述柔性机械手，包括定平台、动平台、动平台驱动机构、柔性手指和手指驱动机构；多组动平台驱动机构围绕定平台的中心等角度布置，连接定平台和动平台，用于驱动动平台动作；柔性手指的内外两侧对称设置有u型缺口，三个u型缺口将柔性手指分为第一指节、第二指节、第三指节和第四指节；多根柔性手指围绕动平台的中心等角度布置，第一指节与动平台固定连接；手指驱动机构...
【技术保护点】
1.一种柔性机械手，其特征在于，包括定平台、动平台、动平台驱动机构、柔性手指和手指驱动机构；
2.根据权利要求1所述的柔性机械手，其特征在于，所述动平台驱动机构为直线伸缩件，固定端与定平台通过球铰转动连接，伸缩端与动平台通过球铰转动连接；所述手指驱动机构包括第一手指驱动件、滑块、第一连接架、第二连接架、第二手指驱动件、第三连接架和第四连接架；
3.根据权利要求2所述的柔性机械手，其特征在于，每组动平台驱动机构包括两台直线电机；
4.根据权利要求2所述的柔性机械手，其特征在于，第一手指驱动件为第一气缸；第二手指驱动件为第二气缸；>
5.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种柔性机械手，其特征在于，包括定平台、动平台、动平台驱动机构、柔性手指和手指驱动机构；
2.根据权利要求1所述的柔性机械手，其特征在于，所述动平台驱动机构为直线伸缩件，固定端与定平台通过球铰转动连接，伸缩端与动平台通过球铰转动连接；所述手指驱动机构包括第一手指驱动件、滑块、第一连接架、第二连接架、第二手指驱动件、第三连接架和第四连接架；
3.根据权利要求2所述的柔性机械手，其特征在于，每组动平台驱动机构包括两台直线电机；
4.根据权利要求2所述的柔性机械手，其特征在于，第一手指驱动件为第一气缸；第二手指驱动件为第二气缸；
5.根据权利要求4所述的柔性机械手，其特征在于，手指驱动机构还包括导轨和导轨固...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁晶晶，李瑞琴，于瑞恩，张启生，曾鹏，焦景富，
申请(专利权)人：中北大学，
类型：发明
国别省市：
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