一种可变刚度关节多足步行平台制造技术

一种可变刚度关节多足步行平台,该装置包括相同的左前、左后、右后、右前腿机构(A、B、C、D)、躯干(E)和推杆(F)组成；具体讲的是一种关节具有两种刚度模式的高机动性闭链腿式步行平台；每组腿机构各由一个电机驱动；左推杆机构(F)中推杆转动连接件(F‑3)与变刚度关节部(A‑1)中推杆长连接件(A‑1‑1)通过螺栓固定连接；在推杆的工作过程中通过两个第一大腿杆(A‑2‑1)和齿轮1(A‑1‑5)、齿轮2(A‑1‑6)、齿轮3(A‑1‑7)实现转速差，进而可完成关节刚性和柔性的转换。相较于已有的步行平台，可通过关节刚度的变化提高步行平台的地形适应性，在俯仰状态下重构减振的同时减少前后腿足因牵引速度不一致带来的能量损耗。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种可变刚度关节多足步行平台，具体讲的是一种关节具有两种刚度模式且运动具有多种步态的高机动性闭链腿式步行平台；关节的刚度有刚性、柔性两种模式，关节变化控制柔性程度，在不同刚度模式下获得不同的步态以减少在俯仰越障状态下由于前后腿足速度不一致带来的能量内耗，具有地形适应性。

技术介绍

1、将闭式运动链应用于步行运载平台的腿机构，每个腿机构由一个独立的电机驱动。较开链腿而言，在相同的材质、外载和速度级别的条件下，闭链杆系理论上只承受拉、压载荷，多为典型的二力杆件，使得闭链腿机构总体具有良好的刚度和稳定性。

2、中国专利cn118343226a公开了“一种全向型躯干可重构多足平台”，该装置包括：相同的左前、右前、左后、右后腿机构(a、b、c、d)和躯干(e)；设置躯干(e)中杆件的形状与几何参数，使躯干(e)为具有三种变形模式的二自由度空间机构，在三种变形模式下，全向型躯干可重构多足平台分别获得俯仰、收腰和全向三种不同的步态，具有高地形适应性与高机动性。

3、中国专利cn110091934a公开了“一种自适应多足步行平台”，该本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种可变刚度关节多足步行平台，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的一种可变刚度关节多足步行平台，其特征在于：

3.根据权利要求2所述的一种可变刚度关节多足步行平台，其特征在于：

4.根据权利要求1所述的一种可变刚度关节多足步行平台，其特征在于：

5.根据权利要求1所述的一种可变刚度关节多足不行平台，其特征在于：

【技术特征摘要】

1.一种可变刚度关节多足步行平台，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的一种可变刚度关节多足步行平台，其特征在于：

3.根据权利要求2所述的一种可变刚度关节多足...

【专利技术属性】
技术研发人员：武建昫，张艺晨，王天浩，杨辉，景丽萍，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：